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1.
相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。 相似文献
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3.
在环境监测期间,经常发现设计文件中包含的环境保护措施和设施与环境影响评估报告和批准的文件不相符,经常会出现固体废物和一些存在安全隐患的废弃物放在一起的问题,针对这些问题应采取相应的措施,将固体废物和存在安全隐患的废弃物分开放置,合理利用土地,把施工期间污染物对环境造成的影响降到最低。 相似文献
5.
正【特易《核市场评论》2018年12月7日刊报道】由于安全相关费用上升导致造价飙升至440亿美元,由三菱重工(MHI)牵头的日本联合体近日宣布退出土耳其第二个核电建设项目即锡诺普项目。该项目的协议由日本和土耳其于2013年签署,拟建设4台Atmea 1压水堆机组,总装机容量4500 MWe。该项目原计划2023年建成,并作为日本核电出口的示范项目。 相似文献
6.
正【世界核运营者协会网站2019年3月28日报道】世界核运营者协会(WANO)近日呼吁,各国政府应确保其出口管制不对协会旨在提高商业核电厂运行安全水平的努力造成不利影响。出口管制确保从一个国家或地区出口的货物、设备和技术信息不会助长核武器的扩散,并通过管控敏感核技术、材料和能力来保障国家和国际安全。但是,部分国家的出口管制安排正在影响协会为加强商业核电厂安全而开展的工作。 相似文献
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正【国际原子能机构网站2019年6月13日报道】国际原子能机构(IAEA)专家组于2019年6月13日结束了对加拿大的应急准备和响应评审(EPREV)。此次评审为期11天,应加政府要求,对加核和放射紧急情况的应急准备和响应(EPR)框架进行了评审。此次评审重点是核电厂紧急情况的应急准备。加在4个厂址运营着19座反应堆,核发电量占本国总发电量的约15%。加是反应堆技术出口国,正在积极开展反应堆技术研发。此次EPREV专家组共计11人,由美国核 相似文献
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正【世界核新闻网站2019年2月20日报道】俄罗斯国家原子能集团公司(Rosatom)近日宣布,新沃罗涅日斯基二期2号机组(又名新沃罗涅日斯基7号机组)已于2月19日启动装料工作。新沃罗涅日斯基二期2号机组将于2019年底前投运,成为继2016年的新沃罗涅日斯基二期1号机组和2017年的列宁格勒二期1号机组后投运的第三台VVER-1200机组。新沃罗涅日斯基核电厂厂长弗拉基米尔·波瓦罗夫表示,二期2号机组的投运将再次证明俄原集团建造三代加反应堆的能力。目前,包括芬兰、匈牙利、孟加拉国和白俄罗斯在内的多个国 相似文献
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10.
正【英国《国际核工程》网站2019年1月31日报道】美国西屋公司(Westinghouse)总裁何睿泽2019年1月29日表示,在与乌克兰国家核电公司(Energoatom)签署商业协议后,西屋将为乌克兰供应VVER-440燃料。西屋曾在2001—2007年为芬兰洛维萨核电厂供应VVER-440燃料,这一燃料的升级版本也适用于乌克兰罗夫诺核电厂1号和2号机组。 相似文献