冗余度柔性杆机器人自身运动消减残余振动研究

冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性杆机器人的残余振动，通过优化选择最优的自身运动以达到减振目的，模拟结果表明，这一方法可以取得很好的效果。     

An S/H circuit with parasitics optimized for IF-sampling

An IF-sampling S/H is presented, which adopts a flip-around structure, bottom-plate sampling technique and improved input bootstrapped switches. To achieve high sampling linearity over a wide input frequency range, the floating well technique is utilized to optimize the input switches. Besides, techniques of transistor load linearization and layout improvement are proposed to further reduce and linearize the parasitic capacitance. The S/H circuit has been fabricated in 0.18-μm CMOS process as the front-end of a 14 bit, 250 MS/s pipeline ADC. For 30 MHz input, the measured SFDR/SNDR of the ADC is 94.7 dB/68. 5dB, which can remain over 84.3 dB/65.4 dB for input frequency up to 400 MHz. The ADC presents excellent dynamic performance at high input frequency, which is mainly attributed to the parasitics optimized S/H circuit.     

具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化

提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法,动力学数值模拟表明,这一方法可以取得比较好的效果。     

具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟

以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。     

冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划

对冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划进行了研究，以三杆柔性机器人为例进行了最优关节驱动力矩规划的数值模拟，并对结果进行了分析。     

多杆柔性机器人杆与关节耦合效应及优化设计

在以有限元法建立的系统动力学模型基础上,对多杆机器人的柔性关节和柔性杆的动态耦合效应进行研究,发现耦合效应存在关于系统无量纲参数的有利的软耦合和不利的硬耦合,从而提出将机器人的结构参数限定在有利耦合区域内进行以整体质量最小为目标的优化方法,达到了充分利用材料的目的.     

冗余度柔性杆机械臂自运动规划减振

提出了利用冗余度来减轻柔性杆机器人臂运动过程中的末端振动变形新方法,通过寻优确定机器人臂最佳的自身运动,使机器人臂末端在沿着预定轨迹运动的同时,具有最小的振动变形。平面三柔性杆机械臂动力学数值模拟显示了该方法的有效性。     

优化初始位形减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器…

提出了利用最优初始位形以减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人变形振动的新方法。优化结果表明，在规划机器人的运动时，初始位形的优劣对柔性机器人的动力学性能有很大的影响。     

输入转速波动对柔性连杆机构振动平衡特性的影响

研究柔性连杆机构的振动平衡特性时，一般总是假定曲柄处连接着质量巨大的飞轮。这一假定与柔性机构整个机构重量减轻的目标相矛盾。没有飞轮的柔性机构的输入转速由于机构惯性等因素影响，必然存在一定的波动。本文首次对存在输入转速波动的柔性连杆机构的震动力、震动力矩及输入扭矩进行了研究。数值模拟结果表明，不论存在微幅高频波动还是存在小幅低频波动，都使机构的震动力、震动力矩和输入扭矩发生不同程度的变化。但这种变化幅度较小，不能改变其根本趋势。这一结论对于进一步减轻柔性机构的整体质量具有实际意义。     

柔性机器人指端误差敏感性

首先对同时具有关节弹性和杆件柔性的平面柔性机器人动力学微分方程组的解法作了叙述，然后对关节弹性的指端误差和杆件柔性的指端误差的敏感性进行了研究并得出了结论。