水下无人航行器及其路径规划技术的发展现状与趋势

路径规划技术是决定水下航行器(UUV)智能化水平高低的关键技术,它是自主导航中的一个重要组成部分。本文结合了水下机器人的研究现状、重点技术以及路径规划技术的研究概况,对UUV路径规划技术的发展趋势进行了阐述,并分析了路径规划技术的方法,主要包括智能化方法和多传感器信息融合方法等;最后对UUV路径规划技术进行了展望。     

输油管布置的数学模型

输油管的合理布置,能使成品油的输送距离尽量缩短,降低建设输油管线的费用。文章构建了共用管线与非共用管线费用相同和不同时的2种模型,并且结合实例,对相应的模型进行了求解和验证,特别在第二种方案模型中结合实际问题利用代数知识求得管线总费用的最小值。