旋翼飞行机器人的结构设计与动力学建模研究

为了实现旋翼飞行机器人与外部环境交互作业,设计了一种带有机械臂的新型飞行机器人系统,并应用空间算子代数理论对计及刚柔耦合多体系统的旋翼飞行机器人系统进行了递推动力学建模。首先,考虑到旋翼飞行机器人的运动状态、质量比与工作需求,设计了一款通过六旋翼飞行器加装2自由度机械臂的新型旋翼飞行机器人系统。其次,采用空间算子代数理论实现基于刚柔耦合的旋翼飞行机器人正向与反向递推动力学建模。最后,通过编制动力学仿真程序和飞行实验对文中所提算法的有效性进行了验证。结果表明:基于空间算子代数的刚柔耦合递推动力学建模方法计算效率高,仿真结果与实验数据基本吻合,具有一定的工程实用价值。     

热轧变形量对7085铝合金微观组织与力学性能的影响

实验研究了热轧变形量对7085铝合金微观组织、力学性能及位错密度的影响。结果表明,增加热轧变形量能显著影响合金的微观组织和力学性能。随着轧制变形量的增加,合金内部引入大量位错并在晶界处形成位错塞积,合金再结晶程度逐渐增大(当变形量达到80%时,发生完全再结晶),晶粒被显著拉长,晶界处的粗大第二相被破碎,时效态平均晶粒尺寸减小,室温强度增大。而当轧制变形量增加到90%时,晶粒逐渐粗化,导致室温强度有所降低。通过X射线衍射分析数据计算可知,当变形量达到80%时,合金内位错密度最高,位错对强度的贡献也达到峰值。     

激光冲击成形对AZ31镁合金微观结构和残余应力的影响

采用最大输出能量为12.5 J的Nd-YAG激光器对AZ31镁合金薄板进行激光冲击成形(LSF),用高分辨率透射电镜分析和研究了试样冲击区表面状态和微观结构。结果表明:在镁合金薄板LSF冲击区凹面出现了纹理清晰的周期性波纹结构,波纹间距为纳米级,在LSF过程中伴随着亚晶、纳米晶和形变孪晶的产生。分析了冲击凹面残余应力分布,并探讨了LSF过程中镁合金形成表面波纹现象和纳米晶形成的原因。     

提高金属抗应力腐蚀开裂的激光喷丸技术

介绍了激光喷丸技术的工作原理;阐述了激光喷丸表面改性层微观组织的变化与残余压应力的形成机理和分布规律;分析了激光喷丸技术对提高金属抗应力腐蚀肝裂性能的效果和机理;与机械喷几进行比较,总结了激光喷丸技术提高金属抗应力腐蚀开裂性能的技术优势;并展望了激光喷丸技术在抗应力腐蚀方面的应用前景.     

ASLC系统时间域干扰技术研究北大核心CSCD

从ASLC系统的时间域特性出发,深入研究了对ASLC的时间域干扰技术。首先,针对闭环ASLC系统响应时间特点及权值收敛特性,分析了脉冲干扰情况下系统收敛时间和稳态权值,得到了闭环ASLC对脉冲干扰的对消性能,理论分析和仿真结果表明,脉冲干扰对闭环ASLC系统是有效的;其次,根据信号在主辅通道间存在固有时间延迟的特点,设计了针对ASLC系统的主辅通道去相关干扰,这种干扰对于闭环和开环ASLC系统均是有效的。     

基于盲源分离的时域极化域联合抗SMSP干扰

频谱弥散(SMSP)干扰是一种针对线性调频(LFM)信号雷达的有源干扰,它在时域和频域上与LFM信号高度相似,当干扰信号从主瓣进入时,雷达更难以探测目标.采用混合极化天线接收系统,并结合干扰信号在相邻脉冲重复周期之间的差异,利用时域通道和极化域通道联合得到的时域极化域联合通道来获得混合信号,应用盲源分离算法分离出目标信...     

移动机器人的最优轨迹跟踪控制研究

针对移动机器人在复杂环境下的路径规划与轨迹跟踪控制,提出了一种最优轨迹跟踪控制方法。首先,通过理论分析给出了移动机器人的运动学模型和对避障问题的描述,推导出了位置与姿态方程以及目标函数表达式;其次,介绍了萤火虫算法的寻优机制,并采用广义方向学习策略来改进原算法的性能;同时,引入NUBRS曲线来光滑处理局部路径,缩短总路径长度;进而,将移动机器人系统分成位置与姿态两个控制环,分别设计PD控制律来实现其稳定的轨迹跟踪控制;最后,通过仿真与实验验证了所提方法的有效性,结果表明:(1)改进后的萤火虫算法能够为移动机器人规划出一条避障且可行走的轨迹;(2)基于PD控制策略,移动机器人能够有效地实现轨迹跟踪。     

镁合金表面等离子喷涂Al2O3-TiO2陶瓷涂层的耐腐蚀性研究

采用等离子喷涂技术在AZ31镁合金表面制备Al2O3-13％TiO2陶瓷复合涂层,对涂层的微观组织进行了观察分析,测试了涂层的表面硬度.通过极化曲线和浸泡腐蚀试验,对比研究了镁合金基材及喷涂陶瓷涂层的试样在5％ NaCl溶液中的耐腐蚀性能.结果表明:涂层镁合金试样的硬度和耐腐蚀性优于基体镁合金,但当腐蚀液透过涂层孔隙时...     

基于SPW的雷达系统建模与仿真

总结了雷达系统仿真的发展经历和技术现状，指出了基于传统仿真软件建模与仿真的缺点；对基于SPW的雷达系统仿真平台、仿真模型库结构进行了阐述，指出了其在雷达系统仿真中的优势；最后介绍了基于SPW的雷达系统模型库开发的步骤方法，并给出了基于SPW的脉冲多普勒雷达系统仿真模型及仿真结果。     

吹塑成形工艺性研究

通过对铝板在在不同温度，气速，模具圆角等参数下进行吹塑成形的综合研究，得出不同几何形状，尺寸对其成形工艺性能影响的主次，为以后吹塑成形类似零件提供了参考。