基于磁罗盘、DVL及GPS的组合导航系统设计

针对水下潜器导航定位系统成本昂贵且水下定位精度不高的问题,设计了一种基于磁罗盘、多普勒测速仪(DVL)及全球卫星定位系统(GPS)的低成本组合导航系统。采用分段线性插值拟合补偿法及声速补偿法,对磁罗盘和多普勒测速仪进行校准及补偿,提高了单个导航设备的精度。最后通过卡尔曼滤波进行数据融合,提高了整个导航系统的精度,实现了水下潜器的精确导航。