Human motion prediction using optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares

Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi-     

基于Raspberry3B+的燃料电池启动性能改造设计方案

与内燃机引擎相比,燃料电池的低温启动速度有明显的差距。改善燃料电池启动性能的最有效方法是提高燃料电池的工作温度,但这一措施又会降低燃料电池的稳定性,甚至影响其寿命。因此,在燃料电池使用过程中对电堆温度进行智能化管理具有重要的意义。以嵌入式ARM11芯片Raspberry3B+为主体,以工业传感器为采集源头,设计了一套燃料电池温度监控系统,利用神经网络算法有效实现了温度等参数的采集,并可依此对燃料电池启动进行智能化控制,为提高燃料电池的工作效率打下了良好的基础。     

废水除磷工艺技术研究进展

水体的富营养化是水体中氮磷等营养物质的过量排放引起的.其中，磷是产生水体富营养化的主要元素，磷含量超过0.02 mg/L时就能产生富营养化现象.为解决水体富营养化的环境污染问题，对除磷工艺的研究具有重大意义.文中综述了利用微生物法、化学法和物理化学法对磷的去除工艺，并着重介绍了废水化学和物理化学除磷中化学混凝沉淀法、结晶法、吸附法的特点及应用现状.阐述了化学除磷的发展方向，进一步提出开发更经济环保的化学除磷技术.      

带斜孔的U形支座注塑模具设计

根据某品牌汽车U形支座结构特点设计了模具的浇注系统、成型零件、推出机构以及斜孔抽芯机构等关键部件。其中采用热流道系统与普通流道系统相结合的复合结构,解决塑料材料流动性差的工艺问题;采用二级滑块抽芯机构解决斜孔成型与抽芯的结构难题。生产实践表明:该模具结构紧凑,动作可靠。     

硫酸铜重结晶探究

本文针对市售五水硫酸铜产品存在杂质超标,颗粒细小,外观差等问题,采用重结晶的方法,研究了搅拌速率,冷却降温时间对五水硫酸铜产品杂质和晶体大小的影响。研究表明:当结晶搅拌速率在300 r/min,通过阶梯式降温,保持温度在85~50℃缓慢降温2.5 h,50~30℃降温时间2.5 h,总降温时间5 h时,得到的五水硫酸铜杂质较少,Ca、Fe、Zn的去除率分别高达97.9%、75.59%、97.44%,晶体较大,35目筛上物比例达90%以上。     

海绵铜合成碱式氯化铜方法研究

本文以线路板含铜污泥与棕化废液协同处理制得的海绵铜为原料,对海绵铜采用液碱除有机物的方法,利用氨水-氯化铵浸出铜形成铜氨溶液,并与酸蚀刻液合成制取碱式氯化铜。经研究表明:在液碱浓度为15%,液固比为3︰1,搅拌时间10 min,常温的条件下,液碱对海绵铜中有机杂质的去除率高达90%,制得的碱式氯化铜完全符合碱式氯化铜饲料级的标准。     

萝卜中除虫脲的消解动态及慢性摄入风险评估

[目的]建立一种萝卜及萝卜叶中除虫脲的检测方法,研究其消解及最终残留情况,并对其慢性摄入风险进行评估。[方法]样品用20 mL二氯甲烷-石油醚(体积比3∶4)提取,Cleanert SC_(18)-SPE柱净化,高效液相色谱法定性定量分析。[结果]除虫脲在萝卜中的平均回收率为89.72%～102.29%,相对标准偏差为3.57%～8.76%;在萝卜叶中的平均回收率为75.84%～99.96%,相对标准偏差为7.35%～11.40%;除虫脲在一定浓度范围内线性关系良好,R20.99;除虫脲在贵州和安徽萝卜叶中的消解半衰期分别为5.92、5.87 d;慢性摄入风险评估中,RQ值在0.048～0.130范围内,远低于1。[结论]该方法线性关系、准确度和精密度良好,能够有效地检测萝卜和萝卜叶中除虫脲的残留量。在推荐施药剂量和施药次数下,其慢性摄入对人类健康的风险可接受。     

基于响应面法的耐盐菌最优化固定化条件研究

以海藻酸钠(SA)为包埋剂、CaCl_2为交联剂对耐盐菌株进行固定化,并用于处理高盐废水。结果表明,单因素实验得到的优化条件为:SA和CaCl_2的质量分数分别为2%和2%,进水COD为8 g/L,包埋剂pH为7,包埋量2.5 g/L,进水盐度3%,交联时间24 h。Plackett-Burman实验设计得到影响固定化菌株处理高盐废水的显著因素为包埋量、进水COD以及SA含量。Box-Behnken设计-响应面法运用二次方程对实验数据进行拟合确定优化条件为:包埋量2.33 g/L,进水COD为7.957 g/L,SA的质量分数1.94%,且三者之间交互影响明显,固定化耐盐菌颗粒处理废水效率可达72.45%。