基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。     

2019年SaaS企业TOP100

SaaS行业至少还有几十倍的上涨空间中国迈进21世纪20年代,这意味着新一轮经济周期即将到来。在过去20年中,中国消费互联网快速发展,与美国不相上下。然而在企业服务领域,中国仍和美国有所差距,如Microsoft、Oracle、SAP等7家巨头仍保持着长足的发力,而对于中国,仅有用友、金蝶两家较为典型的老牌软件企业以及一些中小企业,发展空间很大。     

2020在线会议产品TOP30

2019年6月6日,工信部正式向中国电信、中国移动、中国联通、中国广电发放5G商用牌照,这标志着中国5G商用征程正式开启。作为新一代的信息技术,5G最显著的特点是大带宽、低时延、广连接,能实现高达10Gbit/s的数据速率、低至1毫秒的时延以及100万连接数/平方公里,由于5G的这些特性,意味着5G将连接万物.     

P91钢管道异常低硬度部位的组织和性能

对电厂运行过程中发现的P91钢主蒸汽管道的低硬度部位进行了微观组织观察、短时力学性能试验和高温持久强度试验,分析了其硬度偏低的原因。结果表明,低硬度区域P91钢组织为铁素体+析出物,位错密度较低,M₂₃C₆相在晶界处粗化聚集,同时析出新相Laves相,使得P91钢的短时力学性能和高温持久强度下降严重。     

废旧毛涤黏混纺面料脱色预处理工艺研究

以废旧毛涤黏混纺面料为研究对象,首先对面料进行清洁与消毒,然后对其组分进行定性、定量分析,最后通过单因素法优化,得出最佳的溶胀工艺为:m_(废旧面料)∶m_(DMSO)=1∶10,溶胀时间40 min,溶胀温度90℃。在该工艺下对织物进行溶胀处理,得到织物的质量损失率为3.06%,K/S值为16.906。     

铜模喷铸对钐铁合金组织形貌及物相组成的影响

采用铜模喷铸技术制备钐铁合金快速凝固试样,利用薄材的非稳态导热方程计算钐铁合金在铜模内的冷却速率。借助光学显微镜、扫描电镜、能谱仪、X射线衍射仪及X射线光电子能谱仪研究了钐铁合金在氮气喷铸后快速凝固过程中的组织形貌及物相组成变化。结果表明,氮气将熔融态Sm-Fe合金喷铸到铜模内后,合金的冷却速度约为16.8 K/s;较大的冷却速率使枝晶间距明显变小,促进了合金晶粒细化,并抑制各相之间的相互扩散,合金成分更加均匀;氮化反应基本上只在喷铸试样表面进行,且生成物主要由Sm_2Fe_(17)N_x与氮的氢氧化物构成,相对含量分别为34.36%与65.64%。     

营销高手五菱,需要电商卖车

当特斯拉不断搅动着新能源市场,小鹏、理想和蔚来也在推高资本浪潮的时候,中高端新能源市场已是红海一片。低价、低配的五菱宏光MINI EV却顶着“销冠”的头衔杀出重围,这样的“反差感”,让市场开始重新审视五菱的“破圈”。直播卖车也需要爆款逻辑日前,快手电商宣布在3.28万元的官方指导价基础上每辆五菱宏光MINI EV补贴5000元,将价格降到2.78万元,而整车也是由五菱官方提供。     

下一代的“劳动课”

<正>曾经,杆秤、波浪鼓、宫灯……这些手工艺只是给孩子用于劳逸结合的"耍事"。如今,这些手艺背后的历史、物理、数学、艺术的价值正在被逐步发现,把"劳动课"从"劳动"的技能训练,发展到传统文化的认知和"手艺"的养成。在设计思维中变身小小发明家、在自然体验中记录禾苗的慢慢长成、在非遗研学中练出一身"童子功",这些真实的手作体验,无法通过一摞书籍、方寸课桌去替代。一场"劳动课"结束,收获的不仅是体验的快乐,也为下一代打开了"非遗+手艺"的大门,营造了当代少年儿童与传统文化的亲近时刻。     

黄金洞矿区金塘矿段成矿地质条件及找矿标志

黄金洞金矿区地处湘北东,处于区域性北东向深大断裂控制的巨型金、铜、钴多金属成矿带上,金塘矿段内冷家溪群第四岩组出露广泛,近EW向及NWW向断裂破碎带发育,成矿条件良好,本文对该矿段金赋存规律及矿化特征进行分析,总结找矿标志,对今后矿区及外围开展金矿勘查具有一定的指示作用。