基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

盾构接收对地铁车站接收端的影响研究

以西安地铁14号线某区间盾构接收施工为依托,通过数值模拟手段,对比分析了接收端结构板在不同施作时机条件下,盾构出洞对接收端影响并提供最优盾构接收方案.研究表明,接收端仅结构中板完成条件下盾构接收对接收端结构的影响,要明显小于接收端仅底板完成条件下接收的影响.在实际施工中,中板完成后盾构接收还应重点控制接收端端头加固质量、保证接收端混凝土结构达到强度要求,同时盾构接收过程中加强监测点的布设及监测频次.研究结果对类似工程具有一定的指导意义及参考价值.     

自动化走航式全断面积宽法悬移质输沙率测验关键技术的研究

传统悬移质输沙率测验为人工测验方式,耗时耗力、效率低下。由于低效率测验方式的泥沙信息不能满足经济社会发展的需求,只有改革悬移质泥沙测验方式,才能实现悬移质输沙率测验自动化。在南宁水文站开展自动化走航式全断面积宽法悬移质输沙率测验关键技术的研究,根据浊度与悬移质泥沙的相应关系建立模型,将悬移质输沙率测验的含沙量监测,通过由浊度监测转为泥沙监测,达到悬移质输沙率测验自动化的目的。     

不同耦合剂在煤样声波测试中的对比分析研究

在煤样声波测试中,不同的耦合剂对测试结果具有重要影响。选取煤层气富集的山西省沁水盆地某矿3号煤层进行煤样采集并制备出标准煤样。使用不同的耦合剂测定了标准铝样的纵波速度并与其标准速度进行对比分析,测试结果表明,利用不同耦合剂对铝样进行声波测试时,数据的稳定性和精度有一定的差异。鉴于水的挥发特性,又研究了水对煤岩的耦合效果随挥发时间变化的实验,结果表明水的耦合会随水的挥发而降低。综合3组数据的声波波幅,发现在不同耦合剂耦合状态下声波能量的衰减也有一定的差异。     

金刚石深孔钻进的特点与展望

随着我国经济的快速发展,对矿产资源的需求量大,资源形势紧张。当前,深部找矿已成为我国地质找矿事业的发展方向,具有广阔的前景,金刚石深孔钻进由于在深部找矿过程中具有明显的优势受到广泛关注。文章简要分析了当前国内矿产资源现状,结合近年来国内外深部找矿成果,对金刚石深孔钻进的特点和发展趋势进行介绍。同时,文中就金刚石深孔钻进在深部找矿中所涉及的一系列问题进行简要的分析与探讨。     

食品安全保障与监督管理分析

在人们的日常生活中,最不可或缺的就是食物,随着社会的不断发展,食品种类越发多样化,随之而来的就是人们对食品质量和食品安全的要求逐渐提高。因此,为了进一步保障食品安全,就需要开展对食品安全保障和监督管理的研究和分析,并提出合适的手段和方法。     

基于改进雷达图的配电系统电能质量评估方法

本文针对配电系统电能质量综合评估存在的评估指标权重分配过于主观或客观的问题,提出一种基于改进雷达图法的配电系统电能质量评估方法。该方法利用最小偏差组合权重法计算各评估指标的最优组合权重。并在传统雷达图的基础上对各指标轴间夹角值的确定和特征向量的选取两方面做了进一步的改进。首先采用扇形区域取代原始的三角形区域,并利用最小偏差组合权重法计算各指标轴间夹角值。其次选择新的特征向量构造评估函数对配电系统电能质量进行综合评估。最后通过对某钢铁厂棒材变电站10kV配电系统电能质量进行综合评估,验证了该方法的可行性和合理性。较传统雷达图而言,改进雷达图法解决了传统雷达图法中各指标间信息共用以及评估结果不唯一的问题,使评估结果更加准确合理。     

非电毫秒微差爆破技术在混凝土局部拆除中的应用

介绍非电毫秒微差控制爆破技术在混凝土结构拆除中的应用。由于已浇筑的塔架基础混凝土结构体型小,拆除时若钻孔或爆破设计不当,易出现爆破震动裂缝、产生远距离飞石或单次无法剥除等现象。论述了非电毫秒微差控制爆破技术方案的设计原则、钻孔布置、相关参数的设计和爆破结果。非电毫秒微差控制爆破的成功应用,保证混凝土拆除工作安全快速有效进行。