一种可重构机器人运动学求解方法

针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.     

高原上的彩虹衣

祁连山麓,丝绸古道,土族的祖先吐谷浑人是一个善于骑马征战的游牧民族。当草原王国逐渐演变为农耕部落,昔日的战袍、头盔、兵器也演化成土族盘绣服饰里的精美元素……     

砸泥和泥塑山民

<正>岳云生的泥塑艺术也许和老兰州人记忆中的泥塑不尽相同,却是世代生活在这里的民众的真实写照。每逢春节假期,位于兰州市白塔山下的金城关文化博览园热闹非常。在非物质文化遗产陈列馆区的岳云生泥塑工作室里,前来参观的人们络绎不绝,那些丑得招人喜爱的泥人笑脸迎着来自四面八方的男女老幼。年过花甲的兰州泥塑传承人岳云生就坐在他工作室门口的小板凳上,面前是一张可折叠的小矮桌,桌上     

一种基于CDKF的SINS/GPS紧组合导航算法

为解决SINS/GPS紧组合导航系统在SINS初始失准角较大的情况下精度下降的问题,提出一种基于欧拉角状态的中心差分卡尔曼滤波组合导航算法。Sigma点采样时,用欧拉角作为姿态参量,保证Sigma点采样过程中姿态参量与其他参量的同步;Sigma点沿系统方程传播中,转换为四元数表示,避免欧拉角姿态解算的高计算量和复杂超越方程的求解。通过仿真实验证明,提出的方法比加性四元数算法具有更快的收敛速度和更高的精度。     

80X87在数据采集及处理中的应用

在数据采集系统中,经常要把所得到的定点格式的补码或偏移码转换成浮点数,以便参加测控运算.本文给出了用80X87数字协处理器进行上述工作的思想和方法.     

具有解析快速寻北功能的平台系统工作及组成原理

介绍了一种基于解析方法的快速寻北原理，提出了利用原有的平台罗经结构静态水平状态下北向方位角的测量方法，给出基于原平台罗经结构框图，在HP6平台罗经上的原理性实验中取得了令人满意的效果，利用该方法，可将原来平台罗经快速找北时间由半小时缩到3－5min，具有较高的实用价值。     

基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制

针对作业型遥控水下机器人(ROV)在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰,通过指令滤波器避免了直接对虚拟控制量解析求导的过程,利用自适应律补偿观测器观测残量。通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差系统的渐进稳定。仿真实验表明,设计的控制器能够实现精确的轨迹跟踪,具有较好的鲁棒特性。     

基于自整角机的方位角测量系统

介绍了基于自整角机的方位角测量系统的组成结构及原理，针对自整角机的轴角数字转换，提出了分区间正余弦信号相比较编码和双峰采集的方法。系统测试结果表明所采用的方案能够达到较高的准确度。     

DMA方式下的一种远程高速数字通讯技术

介绍了在DMA方式下的远程高速数字通讯技术.它采用并行RS422A方式,把DMA的快速性和RS422A的远程性的优点结合在一起.此技术已成功的应用于CT,DSA等医学影象设备与PC机的图象传输技术中,此技术在其他数据传输量大、距离远、速度高的场合都有着重要的应用价值.     

光纤捷联惯导系统角加速度误差补偿技术

以实验室自行研制的光纤陀螺及其捷联惯导系统为基础,从光纤陀螺的传统标定模型入手,在进行角加速度补偿前,通过与转台激发出的角速度与光纤陀螺测量值做对比,得出系统在有大角加速度的情况下,光纤陀螺测量值与转台实际角速度值会有很大的误差,光纤捷联惯导系统姿态误差会在很短的时间内被放大。角加速度误差补偿后,在有明显角加速度的情况下,光纤陀螺能够准确测量转台的角加速度,捷联惯导系统解算精度明显提高。