一种四足机器人机体冲击力检测算法

四足机器人机体冲击力的有效检测能够为动态平衡控制提供决策依据,而与之相关的研究在现有文献中尚未见到,为此提出了一种新型的四足机器人机体冲击力检测算法;通过机器人的动力学分析和基于卡尔曼滤波器的姿态求解,获得腿部冲击力加速度和重力加速度在机体坐标系中的分量,并将其从加速度计输出信号中分离以获得机体冲击力加速度,完成对机体冲击力的检测;对四足机器人进行了动力学仿真。结果表明:所提出的算法能够有效地实现机体冲击力的检测。     

集装箱装箱优化与纸箱优化设计

集装箱是现代重要的运输工具, 提高集装箱的容积率可以使企业在货物运输这一重要环节降低成本与费用,是进出口和运输等企业普遍关心的问题.介绍了几种国内外的集装箱装箱优化软件,将这几种软件进行比较,指出各自的优点和不足,提出了从纸箱尺寸优化设计这一角度来提高集装箱装载量,并阐述了纸箱尺寸优化设计思路.     

冷却速度对675装甲钢显微组织的影响

利用差分膨胀仪、金相及透射电镜研究了675装甲钢过冷奥氏体在不同冷却速度下的相变过程及产物。结果表明，冷却速度在3℃／min-2000℃／min范围内，随冷速的增大，675装甲钢中发生的组织转变变化很大，相变产物依次蹦现粒状贝氏体（粒B）、上贝氏体（上B）、下贝氏体（下B）以及片状和板条混合马氏体（M）。此外，675装甲钢具有相当好的淬透性，临界淬火速度为25℃／min，Ms点为320℃。     

预冷淬火温度对T91铁素体耐热钢马氏体转变温度的影响

用DIL802高精度差分膨胀仪测量T91铁素体耐热钢马氏体转变过程中动力学信息,研究了预冷淬火温度(450～1100 ℃)对T91钢马氏体开始转变温度Ms的影响.结果表明,预冷淬火温度对T91钢的Ms有较大影响:随预冷淬火温度的提高Ms点首先呈上升趋势,并在950 ℃达到峰值,随后又下降.这种现象主要与"碳原子气团"和淬火空位的形成有关.     

冷却速度对675装甲钢显微组织的影响

利用差分膨胀仪、金相及透射电镜研究了675装甲钢过冷奥氏体在不同冷却速度下的相变过程及产物.结果表明,冷却速度在3℃/min～2000℃/min范围内,随冷速的增大,675装甲钢中发生的组织转变变化很大,相变产物依次出现粒状贝氏体(粒B)、上贝氏体(上B)、下贝氏体(下B)以及片状和板条混合马氏体(M).此外,675装甲钢具有相当好的淬透性,临界淬火速度为25℃/min,Ms点为320℃.     

应力对T91铁素体耐热钢低温相变过程的影响

采用Baehr DIL805A/D高精度差分膨胀仪测量线膨胀行为与微观组织分析获取了T91铁素体耐热钢低温相变过程动力学信息,研究了不同温度(760、650和440 ℃)下施加不同压应力(100、150和200 MPa)对低温相变过程的影响.研究结果表明:压应力的施加促使马氏体的形成,提高Ms点;但在不同温度下应力的施加对Ms点的影响不同:随应力的增加,温度为760和650 ℃时,Ms呈降低趋势;在440 ℃下Ms点起先不发生变化而后呈升高趋势.这是因为在760和650 ℃时,相变机制主要与形变奥氏体的形态有关;而在440 ℃下主要受应力诱导马氏体相变机制的影响.     

T91铁素体耐热钢过冷奥氏体转变过程中临界冷却速度的研究

利用DIL805A/D高精度差分膨胀仪,通过线膨胀行为测量与微观组织分析,获得T91铁素体耐热钢连续冷却转变过程中相关动力学信息,结合冷却后T91钢组织特征,确定了T91钢过冷奥氏体转变过程中的临界冷却速度.研究表明:T91钢过冷奥氏体连续冷却过程中只存在铁素体和马氏体转变区,而不出现贝氏体和珠光体转变.在冷却速度为10K/min时该钢获得完全板条马氏体组织,9K/min时组织中开始出现铁素体,即10K/min可以定为T91钢奥氏体向马氏体转变的上临界冷却速度;当冷却速度介于3～9K/min时为马氏体和铁素体的混合组织,冷却速度为2K/min时T91钢中不存在马氏体转变,室温组织为铁素体,即2K/min可以定为T91钢奥氏体向马氏体转变的下临界冷却速度.     

9Ni钢热变形行为及热加工图

使用Gleeble-1500D热模拟试验机对9Ni钢进行了热压缩变形实验,研究其在应变量为0.8、 变形温度为800～1150℃、 应变速率为0.1～5 s-1下的热变形行为,并对不同热变形条件下实验样品的微观组织进行了系统研究.研究发现,针对不同的变形条件,真应力-真应变曲线中的流变应力随着变形温度的升高以及应变速率...     

奥氏体化条件对675装甲钢中马氏体相变的影响

利用高分辨热膨胀仪,结合显微组织分析,研究了奥氏体化过程中奥氏体化加热温度和保温时间两个重要参数对675装甲钢快速冷却中马氏体相变的影响,包括原奥氏体晶粒尺寸、马氏体显微组织形态和马氏体相变点(Ms)。结果表明:奥氏体化温度对原奥氏体晶粒尺寸的影响程度远大于保温时间;奥氏体化过程中,675装甲钢中钒微合金碳化物(V4C3)在大约1000℃能全部溶入到奥氏体中,从而失去钉扎奥氏体晶界的作用,致使晶粒开始粗化;随原奥氏体晶粒尺寸增大,快速冷却得到的马氏体尺寸迅速增大,表现出对原奥氏体晶粒的组织遗传现象;马氏体相变点(Ms)受到奥氏体晶粒尺寸和钒微合金碳化物向奥氏体中溶解程度两个因素综合作用。