轮式机器人环境建图计量评价方法研究

针对移动机器人环境建图计量评价指标缺失和评价技术不完善的问题,本文以轮式机器人和FastSlam建图算法为研究对象,通过构造实物场景和标准数字地图,提取准确、有效、可靠的环境地图评价指标,全方位对激光雷达和其建图结果进行计量评价。本方法提出全局特征参数和局部特征参数等多种评价指标,为移动机器人环境建图质量和环境建图算法优越性的合理评价提供支撑。     

捷变正弦信号源波形建立时间的精确测量

针对正弦信号源捷变状态切换后的建立时间、开机后波形建立时间以及过载恢复时间等的精确测量问题,提出了一种基于局域波形四参数拟合的测量分析方法,然后将拟合模型参数拓展到全局,进而获得拟合回归波形与过渡过程波形的回归残差波形。该波形的收敛过程反映了正弦波建立过程中的残差收敛变化过程。以它为目标对象,加上主观设定的建立时间的条件判据,可以获得正弦建立时间的起始和终止两个时刻点,最终获得完整的正弦信号建立时间。在两组不同条件下的状态切换实验结果,验证了该方法的有效性和可行性。该方法也可以推广应用到脉冲调频、脉冲调幅、脉冲调相、捷变频信号的建立时间测量评价中。     

旋转状态下微波叶尖间隙传感器校准影响因素分析

主要针对应用于发动机叶尖间隙测量的微波叶尖间隙传感器的校准需求,对测量原理、传感器的校准原理等进行了详细阐述,并分析了转速和回缩值等对校准结果的影响。为微波叶尖间隙传感器的进一步优化设计及应用提供了数据依据。     

一种提高LBP检索性能y的算法研究

针对图像中常见的旋转问题提出一种将小波变换和LBP(Local Binary Pattern)统计特征相结合从而提高LBP性能的纹理图像检索算法.通过坐标变换将直角坐标系下图像旋转转换为极坐标下图像行移,提出一种近似行移不变的小波分解特征来对整个图像库进行粗检索.然后计算通过粗检的图像的LBP特征来进行精检.通过对旋转图像库的测试表明,该方法较比直接使用LBP特征进行检索时的性能有了较大的提高.     

基于模型混淆度的模型组合算法研究

传统的声学模型训练算法如最大似然估计(Maximum likelihood estimation, MLE), 在训练时只考虑了模型自身而没有考虑模型之间的相互影响. 为了进一步提升模型的识别效果, 区分性训练算法被提出. 本文在最小音素错误(Minimum phone error, MPE)区分性训练算法的基础上提出一种基于模型间混淆程度进行模型组合的算法: 针对单混合分量模型, 依据模型间混淆程度对MLE和MPE的模型进行加权组合; 针对多混合分量模型, 提出一种模型选择的算法来获取新的模型参数. 实验表明, 与MPE算法相比, 对单分量的情况, 该算法可以使系统的误识率相对降低4%左右; 对于多分量的情况, 该算法可以使系统的误识率相对降低3%左右.     

基于Campbell理论的航空发动机涡轮叶片共振裕度分析

针对航空发动机涡轮叶片的共振特性会导致叶片发生疲劳断裂、振动失效等问题,本文以某型号航空发动机涡轮叶片为研究对象,开展共振裕度分析研究。首先基于试验自锤击法和有限元物理仿真计算两种方法同步分析叶片的振动特性,通过提取叶片在两种工作状态下前6阶的模态分析结果,验证了该模型的正确性与实用性。其次在已有模型基础上,通过绘制不同工作转速下的Campbell共振曲线图,结合该型号发动机的实际工况参数,进行了转速共振裕度的校核分析,对叶片上可能发生共振的工作转速进行了解析并提出优化及改进方案。本方法主要是为叶片的前期设计制造及共振安全性检验问题提供了充足的科学依据和方法。     

轮式移动机器人自主导航计量评价现状

自主导航是评价轮式移动机器人智能化程度的核心指标,但是自主导航性能的计量评价仍处于起步阶段,计量评价指标体系和评价方法严重缺失。为此,本文通过调研现有轮式移动机器人自主导航的架构及路径规划算法,分析轮式移动机器人自主导航的性能指标,归纳国内外在自主导航计量评价方面的研究现状。在此基础上,总结轮式移动机器人计量评价技术的关键技术难点,推进轮式移动机器人计量评价技术的发展。     

利用质心模式统计进行图像纹理分析

基于区域质心具有某些与人类视觉相适应的性质,提出一种新的纹理分析算法——质心模式统计法(StatisticsofCentroidPattern,SCP)。该算法通过对纹理基元质心分布位置与特点进行分析得到纹理的基元特征,该特征可以反映基元内灰度、能量等分布信息。然后通过对基元特征进行加权投影统计,得到图像的方向性、对比度等纹理特征,这些特征可以更好的适应人类视觉特性。将该算法应用于Brodatz图像库的图像检索,实验结果表明,SCP在查准率上比差分矩阵和纹理谱分别提高10.26%和26.66%,取得了更好的检索效果,可以对图像纹理进行更为精确的描述与分析。     

动态力计量建模与分析方法综述

针对动态力计量中大规模复杂数据分析与处理难度大的问题,本文从原理性和实用性角度,系统地对动态力的标准激励源、校准仪表建模方法、动态时频域评价和测量不确定度评定等进行了综述讨论。梳理了数据建模和评价在动态力校准、量值溯源与传递等关键计量链路中的作用。为动态力计量数据评价机制的建立提供了一定的理论基础。     

基于四参数正弦拟合的放大器延迟时间的精确测量

针对放大器延迟时间测量时信号幅度相差悬殊的问题,提出了四参数正弦拟合测量方式,以相位差转换成时间差予以实现。对其中的相位周期性带来粗大误差问题,负值幅度带来相位粗大误差问题,测量系统自身通道间延迟修正问题等,进行了分析讨论,并给出了解决方案。对测量结果的不确定度进行了分析。在实际应变放大器上的一组实验结果,验证了所述方法的有效性与可行性。并且发现,放大器的延迟具有内在稳定性,与激励信号的幅度、频率、波形等均无关系。该方法可用于放大器、滤波器、衰减器等线性电路延迟的测量分析。