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针对基于混合单开链的三平移弱耦合并联机器人机构机型设计的一种新方法,阐述了动平台可实现三平移的实用新机型的设计过程。基于并联单开链求交思想,给出了静平台上三个转动副为主动副、具有弱耦合的多种新的基本机型。针对该类机构建立运动学模型和误差模型,研究了影响该类机构并联机器人操作器精度的因素,由于该类机构具有弱耦合特性,使得用软件方法提高机构精度值变得方便易行。运用正交网格方法分析了各杆长及参数对末端精度的影响程度,找到了影响该机构误差的主要因素,为提高该类并联机构机器人末端输出精度提供了依据,具有很大的实用价值。 相似文献
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仿橡胶多自由度弹性阻尼减振装置研究 总被引:8,自引:0,他引:8
橡胶具有多自由度弹性阻尼减振特性,但容易老化而失去弹性,首次提出采用多自由度并联机构作为基体辅以稀土永磁及浮动弹性阻尼系统,组合成多自由度弹性阻尼减振装置,模拟橡胶,较好地解决了多自由度的减振问题。以救护车用担架支架三维隔振装置为例分析其隔振要求,采用三自由度并联机构组合弹性阻尼减振装置,介绍其结构及有关参数的设计方法。它与动态模拟及试验结果一致,说明其分析方法是正确的。可推广到其他要求多维减振的设备上,因此对它研究具有理论意义及普遍意义。 相似文献
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构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式.通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析.针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据.基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘.并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性.推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据. 相似文献
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江西物华天宝,土特产资源丰富。由于许多企业对土特产品的包装认识不够或不够重视,造成了“一等质量,二等包装、三等价格”的现状。本文分析了现代产品包装设计的作用,根据江西土特产品的特点提出了相应的建议。 相似文献
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采用三平移并联机构3-RRC作为三维减振平台主体机构,论文论述采用柔性关节与普通关节混合型的主体机构的结构,对原机构主动副采用常用转动副加扭簧装置外,其余转动副采用簧片结构消除了运动副间隙,提高了减振灵敏度.论文对该机构进行了位置正解、反解分析动力学分析,并讨论了运动学工作空间,动力学工作空间及弹性关节最大允许变形量,动平台的实际工作空间应为上述三者的交集,论文对该机构的整体力平衡进行了讨论,提出了解决整机力平衡的方法. 相似文献