新型6自由度并联机器人误差补偿

分析了新型6自由度并联机器人的位置误差和姿态误差。在误差概率分析与蒙特卡洛法的基础上,建立铰链间隙影响下的机器人实际误差模型。并在直接误差补偿法和工作空间补偿的基础上,结合并联机器人平台模型及误差模型提出一种适合该模型的误差补偿方法。该方法具有一定的普遍性。     

基于自适应遗传算法的新型6自由度并联机器人精度综合

精度设计是机器人误差标定技术的重要手段,精度综合是精度分析的逆问题,涉及在工作空间中给定末端操作器的最大位姿误差后,合理地制定出零部件的制造公差及各关节的装配误差的问题.文中在精度分析的基础上,基于误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,考虑运动副配合间隙误差和杆长误差,利用自适应遗传算法,以制造成本最小为优化目标,对6-DOF并联平台机构进行精度综合.该方法的求解结果能满足精度要求,具有实用价值.     

采煤机电气控制系统应用研究

煤炭资源开采的效率关系到经济增长的速度,关系到人民的生活水平。煤矿开采中的电气系统的应用与发展直接影响煤炭开采的产量,为适应现代化矿井生产和信息化的管理要求,选用与其配套的电气设备系统对现代化矿井提高煤炭产量具有重要的意义。     

新型六自由度并联机器人精度分析

精度设计是机器人误差标定技术的重要手段。本文结合新型六自由度并联机器人的结构特点,在误差概率分析与蒙特卡洛法的基础上,建立铰链间隙影响下的机器人实际误差模型,并且应用此模型进行精度分析。为新型六自由度并联机器人的精度综合提供了理论依据。     

基于有限元的铝合金铸件充填成型研究及失稳因素分析

以铝合金盒形铸件为实验研究对象,借用有限元模型,分析了充填成型过程中法兰变形对铝合金盒形铸件破裂和起皱的影响。结果表明,压边间隙在一个合理范围时可以同时控制破裂和起皱。短直边和长直边相比,铸件填充成型时,长直边不易破裂,短直边容易发生破裂。当压边间隙较小时,起皱可以被很好的抑制。     

基于CEC-CDIO模式的Linux操作系统网络课程建设

《Linux操作系统》是面向高等院校学生开设的一门计算机课程。本文基于CEC-CDIO的模式进行《Linux操作系统》课程的网络课程建设。通过CEC(学院与企业合作)实现网络课程内容与岗位、与企业相同步。通过网络课程建设为学生提供一个相对开放教学环境。并通过多媒体实际课堂的引导,提高网络课程的利用率,激发学生的学习兴趣。     

基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学分析

首先概述了工业机器人技术特点与并联结构的特点,分析了并联机器人动力学状况,建构了基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学特点,提出了相关发展方向。     

基于遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析

运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart并联机器人的5组位置正解实解。实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略。     

基于模糊遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析

运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点.采用模糊遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart并联机器人的五组位置正解实解.实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略.