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针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示:主站的最大调度延时为27.367 μs,系统的发送周期为1 055 μs,通信抖动为上下浮动10 μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。 相似文献
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介孔碳材料不仅具有高比表面积和大孔径,还具有表面疏水性、良好的水热稳定性及优异的导电性等特点,在催化、电化学等诸多领域具有广阔的应用前景,成为国内外研究的热点之一。文中主要综述了近年来利用聚丙烯腈制备介孔碳材料的研究进展,并简要阐述了不同形貌的聚丙烯腈基介孔碳材料的制备方法及在催化剂载体、超级电容器、燃料电池等领域的具... 相似文献
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PVC膜压技术在家具行业尤其是门板和厨柜生产中非常重要。中密度基材加工成各种线型再覆上各种亮度、花色、质感的PVC膜,使产品丰富多彩、琳琅满目,给消费者创造了很大的选择空间。然而.应用这项技术制造的产品,其品质的优劣却千差万别。造成这些差别的原因除了基材和饰面材料PVC本身因素外,加工过程中的工艺参数的控制也至关重要。下面以进口的某型号膜压机为例,运用德国进口的双组分膜压胶,对整个工艺过程进行阐述。 相似文献
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测控系统以FPGA做主控,控制各功能模块时序逻辑,使用USB2.0实现数据传输功能,并编写了基于VC的上位机软件,实现上位机和下位机的交互。该测控系统的硬件部分主要包括3个功能模块,软件部分包括USB的固件程序和上位机程序。测控系统在材料试验机上进行了试件拉伸实验,验证了测控卡的有效性。 相似文献