城市埋地燃气管道风险评估方法在港华集团北方区域公司的应用

文章通过对城市埋地燃气管道风险评估方法的分析,提出根据管材进行管道风险评估的方法,并根据评估方法的实践和应用,提出应用中的要点.     

基于对象阻抗控制的多机器人协调方法——模型、算法与实验

推广了单机械手的阻抗控制思想,基于被操作对象的目标阻抗关系,推导了面向对象 的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型,考虑对象与环境的接触点信 息,能够补偿整个系统的动力学特性,同时实现对象运动、外力和内力的控制;另外,该算法具有 模块化结构,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验 结果验证了算法的有效性.     

力反馈时延遥操作系统的时延相关稳定性分析

当力反馈双边控制系统的主从端之间存在时延时,系统的稳定性和透明性会遭到破坏.无源性方法能保证系统的时延无关稳定性,但由于稳定性和透明性冲突,系统的透明性较差.本文利用绝对稳定性理论推导出一种新的双边控制算法.它以时延相关稳定性代替时延无关稳定性作为控制设计的目标,牺牲一部分不必要的稳定裕度以改善系统的透明性.它在保证系统稳定性的前提下使系统具有更好的透明性,最后用仿真进行了验证.     

遥操作机器人客户端仿真系统的设计与实现

该文面向空间机器人遥操作,应用三维预测仿真和遥传感器反馈监控技术,建构了遥操作机器人的客户端仿真系统.实现了简单的柔顺力控制操作的仿真.操作员通过仿真系统面向的虚拟环境离线编程,实现对遥操作任务的预演.同时基于遥传感器反馈信息的识别,实现了对远端任务执行进程的监控和状态流图显示.在模拟的大时延情况下,操作员能够在客户端通过局域网控制实验室中的机器人完成精密插孔装配等任务.为进行大时延遥操作提供了算法实验平台.     

机器人控制器中应用加速度反馈的几个问题讨论

加速度正反馈与近似积分负反馈相结合的综合加速度反馈在机械手位置控制中的 应用有明显的增阻尼效果,而在力控制中的应用却受到了很多条件的限制.利用PUMA560 机械手力控制的辨识模型,通过仿真手段分析了影响加速度反馈效果的原因,得出了机械手 驱动电机的动态、连杆的柔性和采样延迟是制约加速度反馈作用的主要因素的结论.最后在 此结论指导下的实验结果验证了这个结论的正确性,同时指出了应用加速度反馈的希望所 在.     

机器人装配任务中误差的视觉校正

本文结合一个具体的装配任务,讨论了在摄像机视觉定位中误差的各种 来源,并提出了在视觉定位中不能苛求定位精度的一步到位,而更应该重视定位误差的校正 问题,最后给出了一种完全基于图像平面信息的误差校正方法．     

面向海上补给训练的虚拟仿真系统研究

针对海上补给训练难以实施的问题,分析了海上补给训练环境多变、训练过程复杂、协同动作困难以及参训对象众多等特点,探讨了采用虚拟仿真技术解决此问题的途径,提出了一个基于PC集群的面向海上补给训练的虚拟仿真系统的体系结构,并重点介绍了基于有限状态机的过程模型框架和采用此框架描述的海上补给训练过程模型,以及基于PC集群的多屏无缝拼接技术实现的海上补给训练的大场景显示,并在此体系结构和关键技术的基础上开发了一个面向海上补给训练的虚拟仿真系统,实现了对海上补给作业过程的仿真模拟,为海上补给训练和教学提供了有效的支撑手段.     

非完整移动机器人的反步跟踪控制方法

移动机器人是典型的非完整系统,对其进行运动控制是一个热点且是一项具有挑战性的工作.目前的大部分研究都是基于运动学模型的,而在实际应用中,动力学特性不可忽视.针对轨迹跟踪这一典型控制任务,文中对一种轮式移动机器人进行了动力学建模.利用反步技术,提出了一种控制结构,综合了速度控制器和力矩控制器.该控制律不但能够得到稳定跟踪所需要的速度,而且同时能够计算出驱动移动机器人行进的电机力矩.仿真结果表明,该控制律可以良好地工作.控制结构的通用性保证了其他控制方法拓展的可能性.     

基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法

基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明．实验表明该算法具有快速的收敛性，能达到很高的力／位置动态控制精度．     

大时延力反馈双边控制系统

阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想,讨论了其稳定性和透明性,介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法．最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现,在6s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务．