嵌入式三轴运动控制系统的以太网通信实现

研究了嵌入式三轴运动控制系统的以太网通信问题;采用LM3S9B92微控制器设计主控制器和各轴电动机控制器,通过移植实时操作系统μC/OS-Ⅱ和TCP/IP协议栈LwIP,实现主控制器与各轴电机控制器之间的信息交互;按电动机控制数据传输紧急程度要求不同,在以太网MAC层之上建立调度表,优先传输紧急数据,提高三轴运动控制系统实时性;实验结果表明嵌入式三轴运动控制系统实现了以太网数据的无差错传输,并且在重载情况下时间延迟大约为系统改进前的72%,改进了系统的实时性。     

电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计

针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中心充电孔的三维坐标;其次,建立超出机器人的工作范围和充电孔角度识别偏差过大情况下的异常处理机制;最后,在Halcon视觉平台编写视觉算法进行实验验证,结果表明:该视觉系统能够有效区分快充和慢充插座、定位目标插座中心充电孔,分类速度和定位精度满足充电机器人在线作业要求。     

EtherCAT同步模式数据丢失的伺服指令预测算法

针对TwinCAT NC轴在执行PLC发出的运动控制指令并翻译给伺服轴的过程中由于传输延迟和主从站时钟不同步而出现丢失数据的问题,提出基于拉格朗日多项式构造经过历史目标位置值的趋势线,然后外推该趋势线来预测缺失目标位置值的算法。首先,EtherCAT从站通过SM事件同步中断计数器的值来判断变量的缺失目标位置点,从内存中读取保存的N个历史目标位置值;其次,建立经过这N个位置点的N-1阶多项式,再通过曲线外推预测出丢失的当前目标位置;最后,应用层函数将目标位置通过SPI通信发送给驱动芯片,进而驱动电机转动至目标位置。在此基础上设计了基于STM32F407VET6和LAN9252的步进伺服驱动器,编写了所提算法程序。通过实验测试,该方法能准确地预测出缺失位置点的目标位置值。     

N-甲基-N''-硝基-N-亚硝基胍的制备研究

以硝基胍为原料，经碱溶液中甲基化和酸溶液中亚硝化两步反应合成了N－甲基－N‘-硝基－N－亚硝基胍，同时还研究了反应时间，反应温度和反应物摩尔比对产品收率的影响。     

离网式太阳能光伏发电技术及应用研究

首先介绍了离网式太阳能光伏发电系统的结构及其工作原理。其次分析了其在实际应用中存在的问题,提出离网式光伏发电系统的优化措施。最后,结合工程实例分析光伏发电技术在实际中的应用方法。     

亚甲基二膦酸四异丙基酯的合成研究

研究了以二溴甲烷和亚磷酸三异丙基酯为原料合成亚甲基二磷酸四异丙基酯的生产工艺，确定了优惠反应条件。     

线性离散时滞重复过程的H∞控制

首先给出了线性离散时滞重复过程的2D(两维)Roesser模型, 采用线性矩阵不等式方法导出了过程稳定并具有H_∞扰动抑制度的一个充分条件. 通过求一个线性矩阵不等式的可行解来构造系统的一个状态反馈H_∞控制器. 进一步, 通过求解一个线性矩阵不等式凸优化问题得到该过程的最优状态反馈H_∞控制器.     

基于GIS的海涂围垦区土地资源多目标适宜性评价研究

海涂土地资源适宜性评价是合理开发海涂的基础.选择浙江沿海典犁海涂围垦区,基于GIs建立空间和属性数据库,采用栅格运算与评价模型相结合的方法,对研究区的土地资源进行多目标适宜性评价研究;根据优先用地规划方案,应用评价结果,初步实现了研究区土地利用结构的空间配置.结果表明:研究区的土地资源具有多宜性特点,不同利用类型的适宜等级间存在"重叠"现象;基于土地多目标适宜性评价结果进行土地利用结构的空间配置时,不同的用地规划方案会产生不同的配置结果.     

基于遗传算法的轮廓切割顺序受限路径优化

考虑一类轮廓切割顺序受限的加工路径优化问题.遵循由内到外的轮廓切割约束条件,以遍历所有待切割轮廓且刀头在轮廓问移动的空行程距离最短为优化目标,把约束条件转化到遗传算法编码问题采用启发式搜索技术以加快遗传算法的爬山速度,并且能自适应调整交叉和变异概率.实际应用结果表明所提算法能有效缩短空行程.