小型无人机舵面故障的控制重构设计

小型无人机一般采用单余度设计,舵面故障后重构控制只能根据系统解析冗余进行设计,传统辨识方法复杂而且往往不能满足无人机重构控制的实时性。对由于舵面故障多样性引起的无人机参数大范围跳变进行分析,采用基于线性模型的方法离线重构控制器参数,实际飞行中在线自适应选择控制律,并针对存在大扰动的重构过程设计了动态补偿方案,保证无人机在故障发生后重构完成前的过渡过程的安全性。仿真实验表明,该方法能满足无人机舵面故障时控制律重构的实时性要求,保证过渡过程平稳,而且基于线性模型的控制器设计方法简便,工程实用性强。     

贯彻“121”要领 确保设备顺行

主要介绍炼钢厂开展设备运行管理体系的几点做法，并通过事例说明体系在炼钢厂的应用情况。     

莱钢不停产清理旋流井技术

莱钢炼钢厂旋流井自投用以来一直未进行清理,内部堵塞情况严重。利用1#机年修时间对旋流井进行不停产清理,在2#、3#机加设挡水坝,增设泵及实施管道的改造,旋流井的井筒和集水井内部的氧化铁皮被全部清理干净,消除了堵塞隐患,因不停产实现经济效益3169万元。     

结晶器足辊的改进

针对炼钢厂矩形坯连铸机结晶器足辊寿命短、更换频繁的现状,通过对润滑方式、材质选择及对弧方式等的改进,大大延长了足辊寿命,降低了维修成本。     

自动纠偏装置在桥式起重机上的研究与应用

针对莱钢炼钢厂73#行车啃轨严重的问题,对其运行啃轨现象、啃轨判断和啃轨原因进行了分析研究,采用电阻调速控制器控制相应的大车电动机的输出功率,从而防止大车车轮啃轨,取得了良好的使用效果。     

转炉防护围板改进的研究与应用

通过对山东钢铁股份有限公司莱芜分公司炼钢厂转炉防护围板易出现变形、开裂等状况的具体分析,提出了减小构成围板的单块铸铁挡板的面积,以减小其热胀冷缩产生的内应力的改造方案,并利用该方案对转炉防护围板进行了重新设计、制造并投入使用,取得了良好的效果。