基于马达-垫圈的几何形状坐标新算法研究

为提高SCARA机器人机械臂末端执行器的操纵精度,提出一种基于马达-垫圈的几何形状坐标新算法。通过对某款运用仿生设计理论的SCARA机械臂的马达-垫圈装配设备开展视觉处理及精度控制技术研究,对末端执行器采集的马达和垫圈图像进行了图像处理,并基于模板特征进行了垫圈圆心和马达圆心的识别与定位,根据马达模具的几何形状提出一种基于拍3次图像的马达坐标计算方法;进行末端执行器定位精度控制试验,并验证该算法的可行性。结果表明:试验结果远远小于马达装配精度所要求的0.2 mm,证明了该算法能够有效地提高末端执行器的定位精度。     

冶金高盐含氰废水的零排放处理

冶金废水中由于含有氰化物,且水中含盐量高,一直没有很好的处理方法.通过对不同技术进行研究对比,优化采用多种技术有机耦合来分步处理冶金高盐含氰废水,臭氧氧化去除废水中的氰化物和部分COD,加药使废水中的金属离子、钙镁硬度沉淀分离,再用DTRO将废水浓缩减量,减量的废水二次臭氧氧化进一步去除废水中的氰化物,终端废水进MVR蒸发实现固液分离,DTRO透过液和MVR冷却水经进一步处理后返回工艺中回用,实现了废水的零排放.     

基于Simulink模糊逻辑理论的发动机怠速工况下故障诊断

通过对模糊控制系统的基本原理进行分析,建立怠速旁通阀执行器部分的数学模型、发动机部分的数学模型;利用Matlab模糊逻辑工具箱的图形用户界面进行仿真,得到怠速跟踪曲线。通过改变怠速时发动机旁通阀开度与怠速关系二阶系统模型的输入,得到发动机空转时的故障跟踪曲线。结果表明:采用模糊控制方法对发动机怠速进行控制可以有效降低发动机空转的波动幅度,进一步提高了发动机怠速运行的稳定性,显示了模糊控制的良好效果。     

水泥混凝土路面断板原因及预防措施

作为高级路面两大类型的沥青混凝土(黑色)路面和水泥混凝土(白色)路面，各有其优点和不足。在天津市，公路路面一直以沥青路面为主。虽然沥青路面造价相对较低，但早期破坏非常严重，使路面寿命大大小于设计年限。综观美国等发达国家，白色路面在公路路面类型中一直占据主要     

用记忆型 BP 神经网络实现 HPA 预失真的算法研究简

在分析宽频带CMMB直放站高功率功放(HPA）特性的基础上,提出了一种可分离处理功放记忆效应和非线性的延时神经网络（FIR-NLNNN）模型。该模型以实数延时神经网络（RVTDNN）为基础,用Levenberg-Marquardt（LM）优化算法确定神经网络系数,在模型中新增参数w0,给出了LM算法的修改公式。接着在预失真神经网络系统中引入Bayesian机理消除LM算法的过拟合现象,构建CMMB数字直放站的间接学习预失真器,拟合HPA的非线性和记忆效应。结果表明：RVTDNN和FIR-NLNNN 2种预失真器均能显著提高系统性能,降低邻信道功率比30 dB左右。在保持均方误差（MSE）小于10?6的情况下,FIR-NLNNN结构的网络参数比RVTDNN结构减少了近50%,迭代过程中的乘法和加法次数约降低75%。     

臭氧-膜耦合处理氰化提金磨矿废水的应用

采用臭氧与膜技术相耦合的方法处理金精矿氰化提金过程中产生的碱浸废水。经过两级臭氧处理将污水中的COD由1 500 mg/L降低至150 mg/L以下;经过膜处理将污水中的污染物彻底去除,达到排放标准GB 8978-1996排放标准。通过系统的处理使氰化提金工艺循环水中的离子得到平衡,提金工艺运行正常。处理费用虽然较高(16元/t),但保证了整个提金工艺的有序进行。     

某难处理复杂金精矿高效循环回收金银试验研究

针对国外某金矿产出的难处理复杂金精矿,采用细磨—氰化法、焙烧—氰化法处理,金浸出率分别为26.99%、79.97%,回收效果不理想,同时其他有价元素难以得到有效综合回收,造成资源浪费。研究了高效回收该金精矿中有价元素金、银的工艺技术,结果表明：采用添加钠盐二级焙烧—酸浸—浮选,金银精矿浸出—氰渣循环焙烧及浮选尾矿氰化工艺,在最佳条件下,氰渣金品位为1.78 g/t、银品位为54.10 g/t,金总回收率达到96.29%、银总回收率达到92.01%;且尾渣铁品位达到63.20%,可作为制备高质量炼铁球团矿的原料,实现了金精矿资源的高效综合回收。