Study on general inverse kinematics of rotating/tilting positioner for robotic arc welding off-line programming

0　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＷｅｌｄｉｎｇｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔａｎｄｐｏｐｕｌａｒｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｉｎｄｕｓｔｒｙ .Ｈｏｗｅｖｅｒ ,ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ,ａｒｃ,ｆｕｍｅｓａｎｄｎｏｉｓｅｉｓｇｅｎｅｒａｔｅｄ ,ｐｒｏｄｕｃｉｎｇａｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｔｈａｔｉｓｕｎｐｌｅａｓａｎｔａｎｄｈａｚａｒｄｏｕｓｔｏｈｕｍａｎｈｅａｌｔｈ .Ｔｈｅｕｓｅｏｆｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔｓｈａｓｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅｈｕｍａｎｗｏｒｋｉｎｇｅｎｖｉｒｏ…     

铁路货车用TCS不锈钢焊接性研究

通过斜Y型坡口试验以及焊接热模拟试验研究了12%Cr铁素体不锈钢TCS的焊接性,并对不同热输入条件下的TCS不锈钢焊接接头热影响区宽度的影响进行研究,得出随着热输入的增加,焊接热影响粗晶区随之增加,而细晶区宽度则影响不显著.通过光镜以及扫描电镜的分析指出,热影响区一定比例的马氏体含量以及分布在铁素体晶界上的弥散析出碳氮化物可以改善TCS不锈钢焊接热影响区的韧度.     

小区规划设计中生态小区的建设

生态小区空间结构合理,基础设施完善,人工环境与自然环境融合。它符合城市规划和区域规划,与区域和城市融洽,是生态城市的一部分,体现了所在城市的风貌和特质。首先介绍了生态小区的内涵和特征,其次阐述了生态小区建设的要求和要点,最后提出了生态小区建设的措施。     

弧焊机器人工具参数标定

通过在末端安装不同的操作工具,可以利用机器人来完成各种作业任务,而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF（Tool Control Frame)标定方法具有重要的意义,本文提出了一种标定工具参数的方法,该方法不仅可以标定工具参数的位置向量,还可以标定出姿态矩阵,利用该方法对本实验室的RHJD4-1弧焊机器人的工具参数进行了标定,标定结果表明,该方法是一种简便、可靠的机器人工具参数标定方法,并设计制造了标准工具参数标定杆,可保证在更换钨极或误动作导致碰撞载具的情况下,不需要重复执行工具参灵敏标定过程,就可以很方便,准确地实现工具校正,该方法也同样适用于其它类型机器人的工具参数标定。     

深圳京基大梅沙喜来登酒店

<正>京基大梅沙喜来登酒店位于深圳盐田区著名的旅游圣地大梅沙度假区内,梅盐高速路南侧,距市中心约24km。基地西接大梅沙海滨公园,东邻小梅沙海滨旅游中心、海洋世界等旅游景点,属于缓坡邻海地块,总用地面积为6hm2。该项目包括一座五星级度假酒店及相关配套设施,配备440个客房和2座别墅,总建筑面积约为7.7万m2。建筑高度50m,地上12层,为钢结构;     

天然气管网稳态和瞬态仿真的边界条件

确定边界条件是仿真的关键环节，分别建立了稳态、瞬态仿真的数学模型并采用了合适的求解方法，开发了相应的计算软件。在对比分析两类仿真问题边界条件提法异同的基础上，重点讨论了所有节点都给定流量边界条件的瞬态仿真问题，在软件的编制过程中增加了一些商业软件没有考虑的瞬态仿真中所有节点都给定流量边界条件工况的计算，使得仿真软件的功能更加完善，便于其在工程实际中应用。研究发现，所有节点均给定流量边界条件的瞬态仿真问题是可以求解的，并有一定工程实际应用价值。当气源控制参数为气体的供气量时，必须事先较好地预测各节点用气量的变化趋势，提前制定进气计划，以避免造成供气不足或者管网局部超压的事故。     

An approach to measure the pose of RHJD4-1 arc welding robot for calibration

A measurement setup used for robot calibration was designed to meet the requirement of off-line programming technique. The robot end-effector pose (position and orientation) can be calculated indirecdy by using this setup. The setup has been applied to RHJD4-1 arc welding robot. The experimental results show the method of pose measuring using the measurement setup is simple and reliable to finish pose measuring.for robot calibration. In addition, the setup can measure the position repeatability of robot.     

弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划

以RHJD4－1九自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象，提出了以变位机冗余自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为目标的路径旋转规划问题的规划模型，并以1200mm长直对接焊缝为例进行了仿真试验，结果证明该规划模型可以有效地实现由机器人和变位机组成的复杂系统的最优路径旋转规划。     

三层架构在不锈钢生产控制与管理系统中的应用

生产控制与管理系统 (简称L3)是宝钢集团一钢公司不锈钢工程的重要组成部分 ,该系统的建成极大地提高了企业的生产控制与管理水平。对于这样一个大型OLTP系统 ,采用了基于三层架构、先进的计算机信息系统 ,三层架构包括VB客户端、Tuxedo中间件和Oracle数据库。讨论了在三层架构下L3开发过程中遇到的困难及其解决方法 ,也论述了三层架构下对L3授权管理的改进。分析了基于三层架构的L3运行系统出现的故障 ,并提出了相应的解决方案