碘131标记壳聚糖/明胶-拓扑替康载药膜的制备、性能研究及SPECT/CT成像

采用研究广泛的壳聚糖及明胶作为原材料,以京尼平作交联剂,制备具有良好生物相容性的壳聚糖/明胶复合膜。对该复合膜进行化疗药拓扑替康的负载以及放射性碘131标记,测试复合膜的含药量、药物释放、体外降解、碘标记率。把复合膜植入到KM小鼠腹腔中以探究复合膜的体内降解及生物相容性,并对该KM小鼠进行SPECT、CT成像。实验表明,复合膜已实现放化疗药物的同时载药;复合膜体外降解缓慢并且持续缓释药物;通过KM小鼠腹腔植入实验可知,复合膜具备可降解性的同时生物相容性良好。     

六自由度机械臂逆运动学算法

根据D-H参数法确定六自由度机械臂的运动学方程,结合平面几何法和欧拉角变换法将机械臂的逆运动学求解问题分为两部分,一通过平面几何法确定机械臂腕部点的坐标与前三个关节角的关系,二通过欧拉角变换法确定机械臂末端姿态与后三个关节角的关系,根据逆运动解的选取原则从八组解中选取最优解;利用MATLAB中的Robotics Toolbox建立机械臂的正运动学模型,通过多组位姿下的正逆运动解对比验证逆运动学求解算法的准确性;利用VC++中的QueryPerformanceCounter函数和MATLAB中tic-toc语句得到不同算法所消耗的平均时间,通过消耗时间的对比说明该算法的快速性;利用VC++编程实现机械臂写字的过程,通过对比输入字的形状与机械臂末端的实际运动轨迹,进一步验证该算法是一种快速而准确的逆运动学求解算法。     

靶向叶酸受体的正电子分子探针研究进展

叶酸能与多种肿瘤细胞膜表面的叶酸受体（FR）特异性结合,通过FR介导的内吞作用进入细胞,为放射性核素选择性载带提供良好的途径。基于受体和配体间的高度亲和性,可将多种放射性核素与叶酸分子及其衍生物偶联,制备核医学显像探针。本文主要对非金属正电子核素（¹⁸F、¹²⁴I）和金属正电子核素（⁶⁸Ga、⁴⁴Sc、¹⁵²Tb）标记的叶酸及其衍生物PET显像探针与炎症PET显像探针进行综述,并展望其临床前景。