空间机械臂在线实时避障路径规划研究

针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内,将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题,并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索,从而大大减少了计算量,达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究,验证了该方法的可行性。  

立体显示中双目视差模型和深度感知研究

为在平面幕上建立立体视觉，通过模拟真实世界中人眼获取图像过程，介绍计算机绘制双眼视差图像的方法。给出虚拟场景中 2种放置双眼视见体的模型，通过投影分析可以得出内束模型会引入垂直视差，且水平视差不恒定，从而引起同一深度面的物体被感知深度变形。离轴模型符合人眼建立立体视觉的习惯，可以正确反映出物理屏幕前后不同深度的物体，且比单眼图像的视野范围大。  

基于多核处理器并发计算软件构架设计与实现

目前在诸多IT应用领域中,对处理器芯片的实时并发处理能力的要求越来越高,促使多核处理器芯片以及以多核处理器为核心的高性能应用系统迅猛发展.本文提出的基于异构多核处理器系统在高性能并发处理应用中的三层软件构架,充分利用了异构处理器的多核结构,为并发处理应用进行加速;同时,该构架大大简化了异构多核平台的应用开发编程.该软件构架的有效性在基于Cell处理器平台的面向电信应用的语音会议原型系统中得到了初步试验验证.  

迪卡尔乘积图到Cayley图中的嵌入

给出了一类图（迪卡尔乘积图）到另一类图（Ｃａｙｌｅｙ图的嵌入的一般方法，这些嵌入是这样实现的：首先把迪卡尔乘积图的每个“因子”图嵌入到主图中，然后取这些“因子”嵌入的积，进上步给出了一个定理，用来通过“因子”嵌入的性质来计算乘积嵌入的膨胀度。  

第三代无线通信系统接入安全机制

第1代（1G）无线通信系统在设计中几乎没有考虑对系统和用户的安全保护措施。第2代（2G）无线通信系统对此做了极大的改进，提供了网络实体鉴权和机静陛的保护。尽管如此，在第2代无线通信系统中。安全机制还是存在着很多不足。第3代（3G）无线通信系统是当前通信领域研究开发的热点。本文主要介绍了3G系统网络接入安全机制的设计原则和架构，并对3G系统网络接入安全机制采用的鉴权和密钥分配（Authentication and Key Agreement）协议进行了深入探讨。  

CAVE立体显示系统的搭建及立体图像的几何校正

为了解决由投影机的位置不准确而引起的立体图像视差畸变问题,根据立体图像产生方式以及显示方式的不同,给出了适合于工程上搭建"经济型"CAVE立体显示系统的几种实现方式,包括主动立体方式、主动变被动方式以及直接被动立体方式.将帧缓存中双眼的视景图像分别拷贝到纹理内存中,通过重投影变换计算出B样条曲面控制点坐标并绘制B样条曲面,分别映射纹理内存中双眼图像的纹理到各自的B样条曲面上.通过对左右眼立体图像分别进行几何校正,实现了CAVE多通道立体显示的无缝拼接;通过微调 B样条曲面的控制点坐标以及确定曲面阶数,实现了左右立体图像局部位置的调整以及图像平滑度的调整.实验结果显示,该方法不影响视景实时绘制.  

基于分布参数的煤矿井下直流杂散电流研究

直流杂散电流是引起井下瓦斯爆炸的重要原因之一,对煤矿安全生产具有很大威胁.针对这一问题,从杂散电流的产生机理着手,建立了井下直流杂散电流的分布参数模型;在该模型的基础上,仿真分析了各个参数对杂散电流的影响,得出了如下结论:随着机车电流的增加、供电区间的延长及轨道电阻的增大,杂散电流也会线性增加,可通过减小机车电流、缩短供电区间长度及减小轨道电阻来减小杂散电流;轨道与大地间过渡电阻低于安全值时会造成杂散电流急剧增大,保证轨道与地之间的绝缘是限制杂散电流的一种有效措施.  

基于磁阻效应的矿井杂散电流检测系统

针对杂散电流对煤矿安全生产带来严重威胁的问题,提出了一种基于磁阻效应的矿井杂散电流检测系统,介绍了系统检测原理,设计了检测电路和传感器外围电路,并进行了实验。实验结果表明,该系统可以准确稳定地测量杂散电流,电流的检测精度基本满足检测需求,且非接触式的检测系统安全可靠,对矿井杂散电流的防治具有十分重要的现实意义。  

煤层气集输工艺中数据传输网络技术研究

数据传输网络技术是实现煤层气安全、高效集输生产的关键环节。文章介绍了煤层气"似神经网络"集输工艺及其特点,指出了煤层气集输工艺对数据传输网络技术的具体需求;通过分析目前的数据传输网络技术,即基于有线介质的传输网络、基于GPRS的无线网络和基于3G的无线网络在煤层气集输工艺中应用存在的问题,提出了一种适合煤层气集输特点的自建无线网络架构,并分析了其技术优势,指出该自建无线网络架构为煤层气安全、高效集输提供了一种有效的数据传输手段。  

多机系统励磁与STATCOM协调控制研究

针对传统的静止同步补偿器STATCOM的控制方法对维持节点电压、阻尼系统振荡以及提高系统暂态稳定性能的不足之处,提出了一种基于模糊控制的励磁与STATCOM协调控制方法.该方法是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础,将发电机励磁与STATCOM的协调控制策略转化为模糊规则的形式,从而实现了对多机系统的稳定控制.利用Matlab软件对三机系统进行数值仿真表明,与常规的AVR/PSS励磁控制器和PID STATCOM控制器相比,协调控制具有优良的动态品质,在系统遭受各种故障情况下具备较强的鲁棒性;同时也说明了协调控制在提高电压稳定性上的有效性.