溴生产配氯率自动检测仪的研制

在充分考虑溴生产特点的基础上，借助微机监测及显示技术。设计成功了溴生产配氯率自动检测仪，用以对反应物料调控情况的各个参量进行实时检测。文章对该检测仪的工作机理，硬件及软件设计进行了简要介绍。     

一级直线倒立摆匀速行走的模糊控制研究与实现

当前针对倒立摆的研究一般是把角度控制或者位置控制作为控制目标,很少着眼于速度控制,有鉴于此,设计了一种简单的模糊控制器,应用于一级直线倒立摆的匀速行走控制中;仿真实验和实物实时控制实验均验证了该控制器的有效性,对于设定的速度整定值,通过调整几个比例环节的系数,系统具有很好的动态性能指标,而且控制器在有外界扰动时体现了很好的抗扰性;考虑到实际物理系统中倒立摆行程的限制,设计的自动换向开关实现了倒立摆在一段给定的行程上匀速来回行走的控制目标,通过手动切换开关也能实现倒立摆的位置控制。     

基于细胞自动机的移动机器人路径规划算法

针对移动机器人全局最优路径规划问题,提出一种基于细胞自动机的路径规划算法.该算法首先将移动机器人的起点、目标点和空间障碍物定义为一组离散的细胞状态,建立环境的细胞自动机模型;然后由机器人移动的曼哈顿距离设计演化规则;最后根据演化后的细胞状态搜索最优路径.对简单和复杂环境下的机器人路径规划问题进行了仿真实验,实验结果验证了该算法的有效性.     

机械臂视觉伺服系统中的高精度实时特征提取

以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法．特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用犓犔变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合．根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础．实验结果验证了该方法的有效性．     

基于双目视觉的关键点的检测方法及定位研究

以双目立体视觉测量为背景,以显著性标志物中的关键点为目标,提出了基于颜色阈值分割的关键点的实时检测和定位方法;关键点的检测和定位主要分为3个过程,一是图像的预处理部分,为后续的检测和定位提供基础;二是对预处理后的图像进行关键点检测,检测的方法首先分别通过颜色阈值分割、轮廓提取、多边形逼近以及设置矩形轮廓提取出关键点所在的显著性标志物,其次根据该显著性标志物的特点,采用hough变换提取线段,并通过最小二乘法进行直线拟合,求出关键点的精确的像素坐标;三是利用立体视觉三角测量原理,对求取的关键点进行精确的位姿计算;该方法实时性好、精度高,为后续的机器人视觉避障提供了一定的理论依据。     

CMAC神经元网络在CSTR系统建模中的应用

目前正在兴起和发展的人工智能和人工神经网 络的研究,为复杂非线性系统的控制开辟了一条新路．本文将CMAC神经元网络用于CSTR系统 的建模,取得了很好的仿真效果．     

基于单神经元控制器的独轮自平衡机器人双闭环自适应控制

针对竖直飞轮的独轮自平衡机器人系统,提出了一种基于自适应单神经元控制的双闭环(DLSN)控制方法.根据对独轮自平衡机器人动力学模型的分析,将独轮自平衡机器人分成两个子系统,提出了一种具有俯仰倾角和横滚倾角内环、前向位移外环的双闭环自适应控制结构,其中每个控制环均由单神经元自适应控制器构成.仿真实验结果表明:所设计的基于双闭环单神经元自适应独轮自控制方法是有效的.     

基于单目视觉的机器人目标定位测距方法研究

为实现具有单目视觉的双足机器人对目标物体的定位测距,根据针孔成像和几何坐标变换原理,提出一种基于单目视觉系统自身固定参数计算目标物体深度信息的几何测距方法;该方法利用双足机器人自带的单目视觉系统的固定参数,通过几何映射关系求解目标物体在三维空间内的坐标位置及相对于机器人的距离,克服了由于外界环境变化以及对参照物识别时所产生的误差影响测距定位精度的问题,从而实现基于单目视觉的目标物体精确跟踪定位;并对所提出方法进行了实验,得到比理论结果误差较小的实验数据,证明了方法的可行性。     

基于双目视觉和Voronoi图的移动机器人地图构建研究

在双目视觉传感器的基础上,应用改进后的SIFT(Scale-invariant feature transform)算法确定障碍物的三维坐标,提出最大包围盒的思想,将处理后的数据作为Voronoi图的建模生成元,完成移动机器人的全局地图构建;基于V图构建的地图的最大的优点是移动机器人行走的路径是障碍物离散中心的中垂线,可以保证机器人在运行过程中最大程度地远离障碍物;试验结果表明应用该方法构建的地图可靠性高,符合导航的要求。     

一种智能型电压监测仪

介绍了一种用单片机实现的智能型电压监测仪,它主要用于电力部门自动统计,考核供电电压质量。