排序方式: 共有6条查询结果,搜索用时 140 毫秒
1
1.
2.
3.
基于MTPM和DPM的多无人机协同广域目标搜索滚动时域决策 总被引:2,自引:0,他引:2
传统的协同搜索决策方法在目标引导和机间协同方面存在不足. 研究建立了基于分布概率预测的目标概率图(Target probability map,TPM)初始化方法和基于贝叶斯准则的目标概率图动态更新方法,形成了修正目标概率图(Modified TPM,MTPM)及其运算机理.考虑对任务子区域进行可控回访,定义了数字信息素图(Digital pheromone map,DPM),建立了数字信息素图使用方法及更新机理.设计了基于MTPM和DPM的寻优指标,建立了基于滚动时域控制的协同搜索决策方法(MTPM-DPM-RHC method,MDR).仿真表明: 1) MTPM能有效降低对目标的虚警率和漏检率;2) DPM能有效实现对任务区域可控回访;3) MDR方法的遍历能力、重访能力和目标搜索效率均优于已有方法. 相似文献
4.
5.
提出了基于自动驾驶仪的无人机跟踪地面目标的制导、控制架构,将"无人机+自动驾驶仪"的组合看作是以滚转角、飞行高度和速度为控制输入的动态系统。在横侧向,相比下一时刻,根据无人机的航迹方位角误差以及无人机与目标点在水平面内相对距离与期望盘旋半径的误差,给出滚转角指令的制导规律,并对制导指令的生成周期进行了研究;对于纵向,为降低目标状态估计对于姿态误差的敏感度,结合传感器分辨率的要求,给出了解算飞行高度指令的方法。无人机六自由度模型的仿真对比表明,所提跟踪制导律相比李亚普诺夫向量场法(LVFG)和切向量场法(TVFG)具有更优的稳定性和准确性。 相似文献
6.
为了使无人机能够有效地规避突发静态障碍物,提出一种基于EKF-OSA的自主防碰撞控制器设计方法。首先建立无人机与障碍物的相对运动方程,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)估计障碍物状态,并提出突发静态障碍物碰撞规避规则;然后,设计一种基于提前一步(OSA)优化方法的导引律。仿真结果验证了所提方法的有效性。 相似文献
1