动态不确定环境下多目标路径规划方法

提出一种在动态不确定环境下求解多目标问题时快速调整移动路径的方法.首先提出采用逆向多目标启发式搜索进行全局规划,求解问题的最优路径集合;然后提出动态多目标路径规划方法,先根据当前观测进行全局规划,在移动过程中探测到不一致的环境信息时,通过对先前搜索中部分信息的重用,在全局规划的基础上进行增量重规划,调整当前状态与目标状...     

基于STM32的作物秧苗塑料破膜及回收装置

随着现代化农业的不断发展，围绕农业现代化的关键领域和薄弱环节，国家提出创新强农、协调惠农、绿色兴农、开放助农和共享富农五大发展任务。棉花、花生、甜菜等作物的种植繁育过程会经历多个阶段，破膜是作物生产过程中较为重要的环节，然而人工破膜工作强度大，工作量大，耗时耗力，且效率低。因此根据机械及自动化理论，基于STM32设计了一款作物秧苗破膜及回收装置。通过上位机导入预定的程序后，利用控制系统STM32F103系列单片机对机械部分进行全自动操控，从而达到帮助种植人员完成秧苗破膜及回收的目的。全自动秧苗破膜及回收装置在破膜过程中，能根据秧苗的生长情况，判断是否对秧苗进行破膜，并且及时回收塑料薄膜，从而达到破膜的自动化、智能化，具有一定的推广使用价值。     

基于单片机的智能婴儿车

目前，我国婴儿车在制造和生产上仍以传统的婴儿车为主，尽管推出的种类丰富多样，但其外形、功能大同小异，甚至一部分企业依然停留在仿造外国企业图纸设计的时代，在婴儿车功能和安全方面的投入和研究微乎其微，婴儿车的功能几乎一直停留在以往单一的搭载功能。采用STC89C52单片机为主控板，设计了一款智能婴儿车。该系统可以实时监测婴儿车内温度、湿度、粉尘浓度、光照强度，以及可以通过湿度传感器监测婴儿是否尿床，如果超出设定值对应的指示灯会亮起并且进行报警；当光照强度过高时可通过步进电机或手动调节方式控制婴儿车遮阳帘降落和上升；设有MP3播放功能，可播放儿童歌曲和童话故事等。采用太阳能智能充电装置，节能环保的同时出门在外时也无需担心系统没电而导致无法工作的情况。可最大程度地减轻看护人照顾婴儿的负担，同时也提高了婴儿车的舒适性和安全性。     

稀土元素Y对铁基耐磨堆焊层组织和性能的影响

通过改变稀土元素Y在高铬铸铁耐磨合金体系中的添加量，研究Y元素对堆焊层组织和性能的影响，从而使堆焊层组织发生良性转变，达到提高堆焊合金耐磨性的目的。采用药芯焊丝混合气体保护法明弧堆焊的方法在母材Q235钢表面制作堆焊合金，采用XRD、SEM对堆焊层进行微观组织观察及物相表征；通过洛氏硬度计、湿砂橡胶轮式磨损测试机进行宏观硬度测试、磨损性能测试，并观察磨损形貌，对堆焊层耐磨性进行评价。结果发现，堆焊层主要由奥氏体(γ-Fe)、铁素体(α-Fe)、M₇(C,B)₃、M₂B相组成，添加适量的稀土元素Y后，可以使硬质相分布更加均匀，晶粒更加细小。随着Y元素添加量的提高，堆焊层的硬度、磨损量呈现先减小后增加的趋势。Y元素添加量为1.6%时，堆焊层硬度为67.5 HRC，较未添加时提高17.2 HRC；此时磨损量最小为0.864 g，磨损机制为磨粒磨损。