一般耦合6R机器人实时高精度逆运动学算法及应用

对于一般6R机器人,包括耦合和解耦机械臂,提出一种通用的与常见工业机器人有区别的能够实现实时高精度控制的机械臂逆运动学算法,并且应用在特种多关节机械臂上。基于矩阵多项式理论及其性质,从12个等式方程中重新提取6个独立的等式方程。对多变量等式方程组进行消元后转换成单变量方程,将问题转换为求解单变量方程根的问题,最后利用矩阵多项式的性质将多项式的求根问题转化成为矩阵的特征值求解问题,由此大大降低了求解难度,并且保证了算法的稳定性和精度问题。求解实例表明,提出的该算法能在毫秒级别内得到某种耦合机械臂的所有运动学逆解,并且得到的解能够精确到小数点后11位,从而实现实时高精度控制。     

统一超混沌系统自适应非线性广义同步研究

使用一种已有的自适应非线性广义同步方法研究了含有未知参数的统一超混沌系统的自适应非线性广义同步问题。数值仿真表明为了达到较好的广义同步效果,控制器中的一个控制参数需要取较大的初始值,这可能意味着在用实际电路实现这一控制器时需要使用具有较强放大能力的放大器。     

绿色润滑剂的研究现状及进展

综述了国内外绿色润滑剂的研究及发展现状,简要地介绍了绿色润滑剂的特点以及生物降解性,生态毒性,生态风险评价和生命周期评价的测试方法,展望了绿色润滑剂的发展。