磁导航AGV纠偏控制模型的研究与设计

针对轮式移动机器人循迹偏差问题,以差速驱动型AGV为研究对象,基于LQR(LinearQuadratic Regulator)线性二次型最优控制算法设计磁导航AGV纠偏控制器,控制AGV速度实现循迹跟踪。通过对磁导航AGV偏差建模,将决定AGV运行的驱动电机线性化,建立其状态空间模型,判别系统能控、能观性;同时用Matlab进行仿真设计,实验得到最佳Q、R完成最优控制器设计;通过Simulink设计基于LQR最优控制算法的AGV纠偏控制系统模型,并与传统PID控制算法进行对比分析表明,论文设计的基于LQR算法纠偏控制模型具有更好的收敛性和实时响应性。     

基于国产FPGA 的以太网远程升级控制器的设计实现

传统FPGA通常采用厂商提供的下载工具进行程序的固化或更新,程序下载时间长,需线缆链接,效率低 下.鉴于此,提出一种基于以太网的FPGA远程升级方案,设计了一种并行加载方式的NorFlash控制器,通过实验 验证,该控制器符合设计需求.