具有学习功能的规划生长系统 PLGS

本文提出了机器人技术领域中的规划生成与学习相结合的一个一般模型,介绍了基于此模型的规划生成系统PLGS 的设计思想。本系统具有较强的学习功能,应用 MICRO-PROLOG 语言可清楚而又经济地在 IBM-PC/XT 机上实现。     

仓库机器人规划生成系统RPGSS

RPGSS(Robot Plan—Generating System for Storehouse)系统是一个有效的机器人规划生成系统。该系统建立了演绎法和归约法相结合的机制,采用排序技术和回归技术来解决目标相互影响问题。系统用 CommnoLisp 语言编写,适用于仓库工作的机器人搬运货物的环境。     

用非线性分层策略生成机器人动作规划

分层策略可以求解复杂的机器人规划生成问题.本文提出一种崭新的分层规划算法,该算法将原问题分解为若干子问题,然后按各层的动作细化规则,由顶而底.直至求出机器人的本原动作序列.在每个层次上,运用非线性技术,使之对子问题的求解可交叉进行,从而消除了目标相互影响问题;在规划动作的过程中,建立了前后指针和评价函数,并提出了解决分层规划中动作的冗余和矛盾的方法,大大地提高了解题效率.该算法已应用于 NARP机器人规划生成系统,本文简介了用 Common Lisp 语言编程的特点.系统在 Sun 机上实现.