矿井通风机倒机过程自适应PID抗饱和控制器设计

针对矿井通风机倒机过程中存在的执行器饱和问题,将变结构PID抗饱和控制与非线性自适应控制相结合,设计了自适应PID抗饱和控制器。基于带死区的投影算法建立矿井通风机倒机过程线性和非线性模型;针对这2个模型,分别设计一个变结构PID抗饱和控制器;计算线性和非线性自适应PID抗饱和控制器在不同状态下的运行评价指标,选择评价指标值较小的控制器用于该状态下的矿井通风机倒机过程控制。仿真结果表明,自适应PID抗饱和控制器能够保证井下传输风量的平稳,很好地解决了执行器饱和问题。     

桌面机械臂快速控制原型系统设计与开发

机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点。然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求。首先采用快速控制原型技术(RCP),依托高性能计算机,基于Simulink Real-Time组件设计快速控制原型仿真器。进而采用C#语言设计了基于MVVM架构的机械臂控制软件平台,实现了控制算法的调用、实时验证与参数在线调整。详细介绍了系统的总体框架和关键技术,并通过一个典型机械臂视觉伺服控制实验,验证了系统的可行性和实用性。     

弹性支承曲线梁在移动荷载作用下动力响应研究

为探究弹性类支座对桥梁结构振动机理的影响及进一步发展曲线梁的车致振动理论,提出一种将弹性支承曲线梁振动形式考虑为弯曲变形和刚体位移组合的方法,建立简化计算模型,利用Garlekin 法和积分变换法推导移动荷载作用下弹性支承曲线梁的动力响应解析解,并验证本文方法的正确性。通过数值算例分析弹性支承曲线梁在移动荷载作用下的振动机理,以及支座刚度、曲率半径等相关参数对弹性支承曲线梁动力响应的影响规律。研究表明：曲线梁的支座约束情况发生变化会对桥梁结构的动力特性和动力响应造成差异明显的非线性影响,其支座竖向刚度越小,桥梁动力响应越大,不可直接将其简化为刚性支承梁;小半径弹性支承曲线梁与直线梁相比,其曲率半径对桥梁动力响应的放大效应十分显著,同样不可忽略。     

自重构机器人的基本模块结构设计与分析

给出了一种新颖的点阵晶格型自重构机器人的基本模块，该模块由1个中心体及6个旋转面组成。中心体内由相互正交的6个锥形齿轮组成机械传动结构，完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能，旋转面上对称布置一轴和一孔，由旋转面的旋转、前进，完成相邻两模块相应旋转面上的轴插入相应孔中的对接任务。分析了空间模块间的可能运动，并用由3个模块和1个底座组成的自重构机器人系统来说明所设计模块结构的可行性。     

自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法

设计一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,该自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成.根据模块的运动特征及棋盘规则的约束,以Oxy平面为例,分4种情况,研究并归纳出该自重构模块化机器人系统的可能运动空间.利用当前构型重心和目标构型重心之间距离的函数作为驱动模块运动的启发信息,根据每个模块自身的可能运动空间,并结合模块对目标位置的逐步填充方式共同完成系统的自重构运动规划.为了能快速完成该类自重构模块化机器人的自变形任务,定义模块的优先运动系数,规定模块的填充原则,将逐步填充式自变形算法进行一定优化,得出该类自重构模块化机器人系统的自变形方法.最后给出一个16模块自重构机器人系统的变形仿真实例,证明上述方法的可行性.     

键合丝生产重点和工序控制

键合丝的生产不断向低成本发展,目前市场上存在的键合丝种类繁多,但不同类型键合丝的生产流程大致相同,而各流程工序细节控制不尽相同。文中分别从拉丝、退火和绕线工序阐述了不同类型键合丝生产过程中应注意的重点和细节问题。     

自重构机械系统模块间的通讯

设计制造了一种网格型的自重构机械系统的基本模块外型,并给出了传感器的布置图:传感器放在模块中心轴线的一侧,发射器和接收器于水平线对称分布,且与中心点的连线互相垂直。根据该自重构模块化系统的特点,提出了一种简单的模块间通讯问题的解决方式:根据传感器信息,计算模块对应连接面上传感器感知到的光强来测出这2个连接面之间的相对位姿关系,通过分析可知,该方法可修正两相邻模块的相对位姿误差,从而实现模块间的对接。     

基于改进支持向量机的数字化变电站安全措施生成技术

针对数字化变电站二次检修安全措施工作效率低的问题，提出一种基于改进支持向量机的数字化变电站安全措施自动生成技术。首先，构建基于邻接矩阵的二次回路模型及设备模型，进一步综合二次安全措施规则库形成样本数据集；其次，利用支持向量机对二次安全措施进行分类，并引入细菌觅食算法对惩罚因子和核参数进行优化，有效提高了安全措施自动生成模型的训练效果；最后，通过算例验证了所提方法的有效性。