双目区域视差快速计算及测距算法

目的 双目测距对水面无人艇自主避障以及视觉侦察具有重要意义,但视觉传感器成像易受光照环境及运动模糊等因素的影响,基于经典Census变换的立体匹配代价计算方法耗时长,且视差获取精度差,影响测距精度。为了提高测距精度并保证算法运行速度,提出一种用于双目测距的快速立体匹配算法。方法 基于传统Census变换,提出一种新的比特串生成方法,在匹配点正方形支持窗口的各边等距各选3个像素点,共选出8个像素点,这8个像素点两两比较生成一个字节的比特串。将左右视场中的匹配点与待匹配点的比特串进行异或,得到两点的汉明距离,在各汉明距离中找到距离最小的像素点作为匹配像素点,两像素点的横坐标差为视差。本文采用区域视差计算的方法,在左右视场确定同一目标区域后进行视差提取和滤波,利用平均视差计算目标的距离。结果 本文算法与基于传统Census变换的立体匹配视差获取方法相比,在运算速度方面优势明显,时间稳定在0.4 s左右,用时仅为传统Census变换算法的1/5。在Middlebury数据集中的图像对teddy和cones上进行的算法运行时间对比实验中,本文基于Census变换改进的算法比已有的基于Census变换的匹配算法在运行时间上快了近20 s。在实际双目测距实验中,采用本文算法在1019 m范围内测距误差在5%以内,根据无人艇的运动特点和避障要求,通过分析可知该算法的测距精度可以满足低速无人艇的避障需求。结论 本文给出的基于改进Census变换的匹配算法在立体匹配速度上有大幅提高,提取目标视差用于测距,实际测距结果表明,本文算法能够满足水面无人艇的视觉避障要求。     

电费全流程自动化作业模式研究

研究了电费全流程自动化作业模式的应用范围和实现方式。该模式通过引入先进的数字化技术和RPA技术,实现量费核算、支付结算、财务清分、票务管理、营财协同等方面的全流程自动化,提高了电费管理效率和精度,同时降低了人工成本。通过案例研究发现,基于RPA技术的电费全流程自动化作业模式不仅可以提高电费管理的效率,还能减少人为因素导致的错误和损失。     

网格环境中资源发现机制的研究

随着高性能应用需求的迅猛发展,单台高性能计算机已经不能胜任一些超大规模应用问题的解决。这就需要将地理上分布、系统异构的多种计算资源通过高速网络连接起来,共同解决大型应用问题,从而产生了网格（Grid）。但是在网格这种共享资源的集合中,由于资源共享的广泛性,资源的异构性等等都使得资源发现更具有挑战性。目前存在的一些分布式环境中的资源发现大多是基于集中获分布的,由于集中式资源发现不能很好地满足系统的扩充,而分布式资源发现又会产生大量的网络通讯,因此这两种机制将不可避免地结合在一起,即形成分层式资源发现机制。     

大型分析仪器实验课程的探索与改革

高等学校旨在培养高素质、专业类人才,理论知识传授是教学实践最重要的方式.随着当今社会及科学技术的发展,书本上原有的理论数据很难满足现有教学及创新发展的需要,因此越来越多的高校都开设了仪器试验课程,仪器分析实验也成为本科教学、科研等学术领域探索的重要手段.针对分析仪器实验课程教学模式提出新的想法和改革思路.     

基于季节性指数平滑法的电能表需求预测分析

随着智能电能表大规模普及应用,电能表需求数量日益庞大,采用经验人工估计容易造成电能表临时短缺和库存积压等问题。基于计量系统中的电能表历史安装数据,采用简单季节性模型、Winters加法模型和Winters乘法模型,并结合LSTM模型对结果进行对比分析,比较不同模型的优劣,确定电能表需求预测最优方法。实证结果表明：Winters乘法模型预测效果最好,预测值平均误差为2.46%,预测趋势符合实际情况。Winters乘法指数平滑法能够对电能表需求变化趋势进行科学合理预测,可以协助供电公司更加高效开展电能表运营管理,提高计量资产利用效率。     

基于蚁群算法的无人设备路径规划

随着科技发展进入互联网时代,科技园区的建设也愈发智能化、无人化,针对科技园区内的无人驾驶的通勤车路径规划问题,论文提出一种基于蚁群算法的无人驾驶的通勤车路径规划方法,首先提出了在园区中通勤车的行驶规则,将蚁群算法应用在了无人驾驶的通勤车的路径规划问题上,使用栅格法构建仿真环境模型,按照蚁群算法的算法流程,对蚁群算法进行信息初始化,设置通勤车的起点与终点,派出蚂蚁进行迭代后输出规划的最短路线,并在Matlab上进行仿真实验.经验证,论文将蚁群算法结合到无人车自动驾驶上具有实时性和鲁棒性.     

一种新型桥式复合结构的高增益宽波束微带天线

针对高速移动通信系统中天线的需求,提出了一种桥式复合介质板结构,设计了一款高增益、宽波束、小型化微带天线。仿真和实测结果表明,该天线在2.36~2.56 GHz(8.1%)的带宽内驻波小于2,增益为7.1 dBi,3 dB波束宽度为80°×90°(E面×H面),尺寸仅0.45λ0×0.45λ0×0.07λ0(λ0为工作频带的中心频点波长),且具有结构简单的特性,适用于机载、车载等高速移动通信系统以及雷达、卫星等移动通信系统,也可作为垂直极化高增益全向天线阵列的阵子单元。     

旋翼无人机自主降落于运动无人艇的控制研究

无人机与无人艇组成空水作业系统,可以大幅度提高系统完成作业的能力和效率,因此对旋翼无人机在运动无人艇上自主降落控制进行了研究.无人机基于通信获取的无人艇的运动信息和自身的GPS信息,配合视觉算法对降落标识进行识别和定位的计算结果信息实现对无人艇的位置跟踪.无人机根据获取的无人艇的姿态信息进行姿态跟踪后保持对无人艇的位置姿态跟踪并执行无人机自主降落操作.搭建了四旋翼无人机和无人艇组成的空水系统进行实验,结果表明,该系统能够可靠地完成无人机自主降落过程中各个阶段的任务,验证了系统的可行性.     

两级式级联H桥光伏并网逆变器功率平衡控制策略

针对两级式级联H桥光伏并网逆变器中因每个光伏单元功率不同而出现的过调制问题,本文介绍了一种基于最优三次谐波注入与限功率最大功率点跟踪混合控制策略的两级式单相并网级联H桥光伏逆变器的控制方法。最优三次谐波的注入能够提高调制范围,限功率最大功率点跟踪算法能够在超过三次谐波补偿范围的条件下,通过限制最大调制比所在单元的光伏模块的功率,使其继续满足并网运行条件。仿真结果表明,在严重失配条件下,本文所提混合控制策略能够始终将调制比维持在给定范围内,具有保证系统并网稳定运行的内在能力。     

新型磁性异质结材料的制备及其光降解染料废水的性能

为了解决光催化剂在光生电子与空穴中分离效率低且难以回收利用的问题，以钛碳化铝(Ti₃AlC₂)为原料，通过Li F+HCl刻蚀法、共沉淀法、溶剂热法和异种电荷静电自组装，获得具有磁分离性能的新型异质结光催化材料AMHNTs/TiO₂-Ti₃C₂T_x(H&M)，对其进行结构表征，并选取偶氮类染料甲基橙(MO)为污染物模型，考察模拟太阳光下H&M的降污性能及降解机理。结果表明：制备的异质结H&M融合了二维层状与一维管状的结构特征，提高电子的传导输送，具有良好的光催化活性和磁回收性，且对MO有较好的降解性能，为构筑新型磁性无机异质结光催化材料和染料的光降解提供有价值的参考。