基于红外测距传感器信息的通风管道清扫机器人控制算法研究

为解决通风管道清扫机器人在水平矩形管道中的自主行驶问题,设计了一种基于红外测距传感器信息的控制算法.红外测距传感器检测出机器人与管道壁面的距离,计算出机器人在管道中的姿态;光电编码器检测出机器人的实际行驶速度,利用轮式移动机器人运动学模型估计其状态.通过对这两种信息的融合,得到机器人在管道中的位姿信息.根据位姿信息和设计的控制率,实时调整机器人舵轮方向,使机器人保持与壁面平行行驶,并防止其与壁面碰撞.理论上证明这个控制系统是渐近稳定的,并通过实验对控制算法进行了验证.     

轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与分析

为解决圆形管道中轮式移动机器人的运动控制问题，分析了轮式移动机器人在圆形管道中的运动学特性．借助接触点的切平面，单个轮子在平面上的位置和运动描述方法被应用在圆管的柱面上．推导了单个轮子在柱面上纯滚动时轮心的轨迹和速度．运用刚体运动瞬时螺旋理论，对由两个固定轮和一个舵轮组成的(1，1)型三轮机器人在圆形管道中的运动进行了建模分析，并对此运动学模型进行了仿真．     

通风管道智能清污机器人MDCR-Ⅰ的研制与开发

介绍了通风管道清污机器人MDCR-I的系统功能、机械结构设计和控制系统设计．MDCR-I以计算机遥操作的移动机器人为运动载体，通过携带不同的工具头，可以对通风管道进行探测、清扫、吸尘、消毒喷雾等．     

服务机器人的研究现状与发展趋势

机器人技术代表一个国家的高科技水平和自动化程度,了解和分析国内外的研究现状和最新进展有助于加快我国服务机器人行业的发展。近年来,清洁机器人和教育机器人在我国已经大规模销售,娱乐机器人和安防机器人市场正在培育和快速发展中,医疗机器人市场处于大规模应用的萌芽状态。为了在这一巨大市场中分一杯羹,在服务机器人领域缩短与发达国家的差距,有必要紧紧抓住服务机器人更高智能化、模块化和网络化的技术发展趋势,围绕实现服务机器人智能化、模块化和网络化的集成技术展开研究。     

基于路面积水反射模型和对称特征的车道检测方法

本文提出了一套在恶劣天气下(如下小雨或者雨后)有效提高车道检测准确性和稳定性的车道检测的方法和系 统。首先,本文提出并实现了一个有效的路面积水反射模型。它结合摄像头模型,能够拟合实际路面积水的镜面反射情 况,从而降低路面积水的镜面反射和增强车道标志。接着,本文提出了一种基于对称特征的车道标志特征提取和检测方 法。其中包括基于对称特征的车道消失点检测方法和平行车道模型参数拟合方法。最终,通过结合车道的先验知识,提 出的方法能够在环境较差情况下,提高车道检测的稳定性和正确率。