导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制

为提高导引头稳定平台抗扰性,提出了一种导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制策略。首先根据扰动特点将扰动分为摩擦力矩和"剩余扰动"两部分,基于Stribeck摩擦模型辨识摩擦参数,并进行摩擦力矩补偿;采用扩张高增益观测器对"剩余扰动"进行估计,并给出了扩张高增益观测器的收敛条件。然后设计了改进滑模控制器作为稳定回路的控制器实现伺服控制,采用Lyapunov函数证明其稳定性。最后,搭建测试系统分别进行了稳定平台性能测试和导引头性能测试,用于验证跟踪和抗扰效果。实验结果表明,跟踪1(°)/s的梯形波时,提出的控制器有效地补偿了摩擦,同时稳态精度提高了0.032 8(°)/s;给定三轴转台典型幅值和频率扰动下,采用提出的控制器时系统隔离度至少提高了0.57%。表明提出的控制器改善了系统抗扰性。     

PVC汽提塔的改进

介绍了用于PVC生产的筛板式汽提塔及溢流式筛板汽提塔的结构特点、技术特性以及改进制造过程。     

端羟基聚丙烯酸酯分子量对PUA性能的影响

异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、聚己内酯二醇(PCL)为主要原料合成聚氨酯预聚体,甲基丙烯酸甲酯和丙烯酸丁酯合成端羟基共聚物,两者共聚并在水中分散,得到丙烯酸酯改性水性聚氨酯(PUA)。PUA乳液形貌表征结果表明,当聚丙烯酸酯数均分子量达到9 041时,复合乳液的稳定性变差;复合乳液平均粒径随聚丙烯酸酯(PA)分子量增大而增加,但都小于150 nm,并呈现典型的核壳结构。FTIR测试表明,随着PA链段分子量增大,其氢键相互作用相对减弱。DSC测试显示在PA分子量较低时,PA和PU链段是相容的。TG和拉伸测试结果显示,PUA的热稳定性及力学性能都得到明显改善。     

端羟基含氟丙烯酸酯接枝改性水性聚氨酯的性能研究

利用不同相对分子质量的端羟基含氟丙烯酸酯(FA)大分子改性水性聚氨酯得到一系列含氟丙烯酸酯改性水性聚氨酯(PUA)乳液.通过傅里叶红外光谱(IR)和透射电镜(TEM)分别表征了聚合物结构和聚合物乳液胶粒形态,通过吸水率、接触角,差示扫描量热(DSC),热重(TG)和拉伸强度测试研究了乳胶膜的性能.结果显示,PUA在耐水性、耐热性和力学性能等方面都有明显的提高.     

接枝型含氟丙烯酸酯改性水性聚氨酯的合成

通过溶液聚合的方法合成了端羟基含氟丙烯酸酯大分子,通过HNMR和FT-IR表征了大分子结构,并通过控制链转移剂SHCH2CH2OH用量和加入时间来控制分子量。并以此作为封端剂合成接枝型的含氟丙烯酸酯改性水性聚氨酯(PUA)。通过FT-IR表征了聚氨酯(PUA)的结构。     

高层装配式建筑关键施工工艺

文章说明了装配式建筑施工技术的应用优势,分析了高层装配式建筑施工的关键工艺,包括前期策划、构件的生产及运输、预制内剪力墙施工技术、塔吊等起重装置辅助措施。     

可以轻松拆洗的脏衣箱

1先准备一个纸箱，这种包装赢很好找，再找一个大一些的硬纸板，根据纸盒的大小，裁剪出几个衬板。     

面向城市道路交通状态估计的数据融合研究

实时道路交通状态估计是ATMS和ATIS的重要内容。布设于城市道路网络中的各类检测器提供了丰富实时的动态信息。针对目前我国各检测器间相互独立形成信息孤岛、数据参数多样、结构迥异、采样周期和精度不一等现状,采用贝叶斯估计、模糊逻辑等数据融合方法建立多源异构交通信息三层次融合体系,得到精度更高、可靠性更强的交通信息。实例证明,数据融合适用于城市道路交通状态估计。     

石英玻璃泡壳数控成形设备的研究

对气体放电灯用的石英玻管泡壳的成形工艺研究,电弧管泡壳吹制成形后,壁厚应均匀,所以在泡壳吹制之前应对玻管进行堆料,用窄火头使玻管的局部加热烧熔,并压缩玻管的长度,使壁厚加大,控制火头的移动速度和玻管推进的速度,两者进给速度成函数关系.同时介绍泡壳成形设备主要组成部分、有关参数的计算和自动控制系统设计.     

云会计服务的SWOT分析

随着信息科技的不断发展,我们跨入大数据时代。在此背景下,会计工作也趋向于信息化发展,即云会计。现阶段,云会计服务已经被广泛运用到企业财务管理工作中。本文通过SWOT分析对云会计服务发展进行了分析,并针对云会计服务中存在劣势与威胁提出针对性的建议,希望通过本文的研究可以有效的推动我国云会计服务的发展。