嵌入式系统的多路步进电机控制系统的设计

本文设计实现了一种三路步进电机控制系统,它基于RT Thread嵌入式实时系统,提高了系统的实时性和后期的功能扩展能力.系统控制电路采用STM32 F4系列的微控制器,结合小功率步进电机驱动器A4988,完成了硬件电路板设计.软件中运用操作系统自带的finsh机制,实现对指令的初步解析,控制系统可以通过读取G指令,控制多路电机按照一定轨迹运动,同时可以调节电机运动的加减速参数.实际项目验证证明该系统具有很好的稳定性.     

基于非均匀分簇和信息熵的无线传感网络路由算法

针对无线传感网络分簇算法中能量分布不均衡导致的“热区”问题,提出一种基于非均匀分簇和信息熵的路由算法。在簇头选举和竞争半径计算过程中综合考虑节点能量、节点密度和节点距基站距离,均衡簇头能耗以延长生存时间。采用簇间单跳多跳混合通信的路由规则,减少簇间通信能耗。对节点信息熵进行数据融合,引入融合权重系数减小数据融合的不确定性,提高数据融合效率。仿真结果表明,与LEACH、EEUC和EBUCA相比,该算法能够有效均衡网络能耗,延长网络生命周期。