工业机器人控制系统设计

本文通过工业机器人的设计实践,总结了机器人控制系统设计问题:微型机控制系统硬件结构,软件组成及机器人的位置控制方法。文中还介绍了多CPU之间信息变换方法及采样周期选择等问题。     

直流伺服系统双调节与变结构控制的对比研究

本文着重对直流伺服系统中双PI调节器与滑械变结构控制器进行了实验对比研究。实验表明，无论是在空载还是在负载转动惯量增加一位情况下，滑模变结构控制都可以系统快速性好，没有超调，无振荡，但存在颤震问题。而双PI调节器，过滤过程时间长，有超调，有转动惯量增另一位时，动态性能指标变得很坏，但其控制精度要比变结构控制高。