基于强化学习的类人机器人步行参数训练算法

基于轨迹规划的类人机器人在合理的参数组合下可实现快速稳定的行走。为优化步行参数,提出一种基于强化学习的步行参数训练算法。对步行参数进行降阶处理,利用强化学习算法优化参数,并设置奖惩机制。在Robocup3D仿真平台上进行实验,结果证明了该算法的有效性。     

支持体系仿真的主动机制数据库技术研究

该文介绍了主动机制数据库的研究与开发的主要内容.实时性和交互性是计算机仿真技术的两个重要指标.为了适应计算机仿真系统对实时性和交互性的高要求,该文提出一种新的提高体系仿真实时性和交互性的方法-主动机制数据库技术.主动机制数据库动态监视后台数据库中的数据状态的变化,通过主动机制对这些数据进行管理,形成主动数据库管理系统.该文首先简单介绍了主动数据库的概念和典型的代表系统.然后从主动数据库的定义、规则的表示、规则的存储结构、规则的处理等方面详细说明了主动数据库技术的设计思想 .最后,该文针对主动数据库的设计思想,选用应用系统FCS-DBS(Flight Control System -Data Base System)系统作为实例来验证了理论研究部分的可行性.     

Delphi动态报表的设计与实现

本文介绍在Delphi环境中利用Delphi自带控件生成动态报表,以及通过Excel自动化技术增强Delphi动态报表处理功能的方法。该方法灵活、简便、实用性强。     

一种基于双层插值的路径规划及跟踪算法

针对基于栅格地图的经典路径规划算法的不足,提出了一种双层插值的路径规划算法——T* 算法． 算法首先应用快速行军插值法生成目标波形图,波形图假设波以目标点为中心经四个邻节点向外扩散且沿波传播方 向栅格效用值单调递增;然后在生成的目标波形图上采用线性插值法,从机器人当前位置沿着波逆向搜索一条到达 目标点的平滑路径;得到规划的路径后,针对非完整约束的移动机器人,采用改进的虚拟车辆方法跟踪生成的路径． 实验验证了算法的有效性．     

基于视觉词典的单目视觉闭环检测算法

针对移动机器人单目视觉同步定位与地图构建中的闭环检测问题,文中设计一种基于视觉词典的闭环检测算法。算法对采集的每帧图像通过SURF进行特征提取,应用模糊K均值算法对检测的视觉特征向量进行分类,在线构建表征图像的视觉词典。为精确表征局部视觉特征与视觉单词间的相似关联,利用混合高斯模型建立视觉词典中的每一视觉单词的概率模型,实现图像基于视觉词典的概率向量表示,通过向量的内积来计算图像间的相似度。为保证闭环检测的成功率,应用贝叶斯滤波融合历史闭环检测与相似度信息来计算闭环假设的后验概率分布。另外,引入浅层记忆与深度记忆两种内存管理机制来保证算法执行的快速性。实验结果证明该方法的有效性。     

分布式资源的Web服务组合机制

单个资源的服务往往不能满足任务需求,而多个服务的组合却可以派生出新的服务。为此,模拟迷宫求解的思路,设计了一套通用服务组合算法,将分布式资源提供的可用服务看作为迷宫中的条条道路,而将服务组合方案看作为连接迷宫入口和出口的一条通路,通过服务与服务、服务与需求之间的功能性关联,自动生成满足任务需求的服务组合方案。模拟实验验证了方法的有效性。     

面向服务机器人的智能环境服务构件开发方法

针对服务机器人应用需要,引入基于构件的开发方法,设计了一种支持和增强服务机器人功能的智能环境服务构件系统.制定了服务构件的基本组成结构与交互模式,实现了机器人的跨平台服务调用,有效解决了资源多样异构性带来的问题.服务构件将资源辅助功能封装成共享服务,借助智能环境通信网络,基于规范的服务接口和说明,提供开放的服务访问和调用.它可以被独立地部署并由第三方任意组合应用.本文分别从辅助资源端和服务机器人客户端出发,详细论述了应用web service(WS)中间件技术开发服务构件和服务调用程序的基本原理,并给出了实验验证.