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为了帮助髋关节受损的患者完成行走运动,提出了一种适用于髋关节助力的2-UPS/RR并联机构.该机构不仅可以满足髋关节助力所需要的前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋运动,还可以保证机构的旋转中心与不同患者的髋关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用解析法给出了机构的位置反解,建立了速度雅克比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了机构的工作空间.最后,基于雅克比矩阵,对比分析了分别驱动移动副和虎克副2根旋转轴时机构的运动学性能.结果表明:在规定的工作空间内驱动移动副时,机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性.相比当前的髋关节助力机构,其结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积.设计的该机构适合髋关节助力训练. 相似文献
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介绍了阻尼元件与压电陶瓷作动器相结合的主被动混合振动控制系统,讨论了以定点数字信号处理器TMS320F240为核心的数字控制硬件系统的构成以及A/D,D/A等外围电路的设计,并给出了软件设计流程。实验表明,以TMS320F240为核心的数字控制系统不仅能够满足实时控制的要求,而且易于实现各种先进的控制策略。 相似文献
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在SA200高速精密压力机上,首次采用ZF平衡法对皮带轮进行了现场平衡试验和校正。现场平衡可减少拆装转子的劳动量,不需要昂贵的动平衡机,同时由于试验状态与实际工作状态一致,因而有利于提高测算不平衡量的精度。ZF平衡法基于振幅测量原理,可较好的满足刚性转子平衡的要求,是目前较完善的现场平衡方法。其主要特点是成本低、实用性强、平衡畏度高、使用方便。 相似文献
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