废旧镍氢电池酸浸液中稀土的萃取研究

采用溶剂萃取的方法,对从废旧镍氢电池酸浸液中选择性提取稀土进行了探索。实验探索出合适的萃取体系,研究了料液初始pH值、萃取温度、混合强度、萃取时间、萃取相比等因素对萃取效果的影响,考察了反萃剂组成、浓度、反萃相比等因素对反萃效果的影响,并测出稀土的萃取等温线。在此基础上进行了工厂扩大试验,结果表明:经5级逆流萃取,稀土的萃取率可达99.99%。混合反萃液经草酸沉淀,得到的稀土纯度为98.49%,杂质金属含量均小于0.05%。所选萃取有机相对稀土有良好的选择性,可实现稀土与其他元素的分离。     

非平衡负载下轮式移动机器人的抗扰PID控制

在非平衡负载条件下,轮式移动机器人(WMR)的前进、转向速度耦合,影响着轨迹跟踪和避障等运动控制性能.为此,本文提出了一种基于抗扰PID(DR–PID)控制器的WMR速度调节主动抗扰(ADR)控制策略.首先,建立WMR的速度耦合模型,引入解耦矩阵减小静态耦合作用;然后,基于一类改进干扰观测器(DOB)控制方法,设计一种具有ADR能力的PID控制器,即DR–PID,用于WMR的速度分散调节.进一步,考虑高频增益不匹配/不确定性,分析闭环系统稳定性条件.所得结论揭示了PID控制器的抗扰机理;最后,在不平衡负载条件下开展WMR运动控制实验研究,实验结果验证了所提方法的有效性.