刚-柔耦合仿生手指设计及运动学特性

仿生手能够实现各类复杂的动作,广泛应用于工业及医疗领域。现有的刚性仿生手大多具有质量重、柔顺性差等缺陷,而柔性仿生手的控制精度低、难以实现有力的抓握。针对上述不足,以人手的生理结构为设计依据,运用3D打印技术制成刚性人手骨骼模型,以日本东京工业大学铃森康一教授团队开发的1.3 mm和2 mm直径的细径McKibben型气动人工肌肉作为柔性执行器,参考人手肌肉布局分别模拟人手的内在肌与外在肌,研发一种刚-柔耦合仿生手指。利用BP人工神经网络构建手指的运动学模型,分析手指关节运动和肌肉间的耦合驱动关系,通过试验测试结果评估模型的预测精度,通过对比解剖学的研究成果发现,提出的仿生手指在驱动原理和运动学特性上与人手具有高度的相似性。     

一种2自由度柔顺移动并联机构研究及其在对接装置上应用

利用伪刚体模型研究了柔性曲梁的弹性回复力和刚度特性,推导出了柔性曲梁的直线刚度表达式,其结果表明通过改变曲梁的预变形量可以改善曲梁的刚度特性,使其具有近似线性化刚度特点。利用该特点,提出了一种双曲梁支链结构形式。结合伪刚体模型和螺旋理论,探讨了该双曲梁支链的自由度和运动特性,进而设计出了一种2自由度柔顺移动并联机构。根据机构运动特点,推导出了其简化运动学和动力学方程,给出了并联机构平台的工作空间和刚度性能,对并联机构平台的极限扭转力矩进行了研究,并制作了柔顺移动并联机构实物样机,对其运动特性进行了试验验证。最后,将2自由度柔顺移动并联机构应用于无人艇水样对接装置设计,利用ADAMS仿真了对接过程,结果表明,该装置能在有较大的径向平移偏差和角度偏差的情况下,完成公头和母头的柔顺对接。     

信息化能帮故宫减压吗

说起北京．很多人最喜欢的地方是故宫外面的杨柳树和城墙。只是在“黄金周”期间．“满城秋色宫墙柳”下游人如织。10月3日18时．北京市假日旅游工作领导小组办公室发布统计数字称．北京主要旅游景点故宫当天接待832万人次．超过最大容量66％。有人戏称“黄金周”为故宫的“受难周”。     

亲和政务

上世纪90年代初．中关村第二攻下海的风潮撼动着财政部科研所的中青年科研力量．彼时．二十几岁的严绍业是研究所年轻的副研究员．正孜孜致力于中国会计电算化的研究丝毫没有受身边下海风潮的影响。1992年科研所投资建立安易公司，任命29岁的严绍业为总经理，这让寄情于科研的严绍业感到无奈与茫然大学毕业时为了做学问放弃了去官场．此时又面临从文还是从商的选择。如果当时严绍业没有接受成命．也许我国政府财政信息化的历史就要少那么浓墨重彩的一笔。     

数字家庭 富人时尚还是小康新风

中国式的数字家庭，究竟是呼之欲出还是概念早产？仅仅是厂商自娱自乐还是借洗牌迎盛宴？[编者按]     

曙光在心中

2005年7月12日，在“曙光十年，感动中国”的纪念大会上，一位台上的演讲者掷地有声地说：“我们在计算机技术的投入比较少，但我们经过精心选择技术方向，追上外国的大公司是完全可能的。”此人就是中国工程院院士、曙光公司董事长李国杰。     

厦门管理学院体会整合快乐

厦门大学管理学院的科研平台将信息、流程和人员整合成为一个有机的整体，走在了高校信息化的前端。     

王恒 把握主动

业内有这样一种看法，CIO的生活主题就是紧紧抓住信息化的主动权，让信息化事业一直处于可以控制的，也是可以自然发展的局面之中。作为银河证券的CIO，王恒无疑是个牢牢地把握了主动权的人。     

芮祥麟盛宴后的技术玩法

现在中国唯一提供的软件人才就是编程人才；而在整个产业链的其他环节上才比较缺乏。中国在这方面还有一段路要走，SAP中国研究院绝对可以发挥积极的作用。