基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制器的双机械臂协同阻抗控制

多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补偿,设计基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制的双机械臂协同阻抗控制器,实现双机械臂协同操作的末端轨迹控制以及接触力精准控制.最后,将该控制器应用于两台六自由度机械臂仿真平台,实现双臂夹取和搬运同一目标物体的操作,通过与其他控制器进行对比实验,表明所设计的控制器具有响应快、无抖震、精度高的特点.     

基于改进蜂群算法的存储阵列寿命均衡算法

为提升航电系统存储阵列可靠性和硬盘使用寿命，研究航电存储阵列中各硬盘剩余寿命的关联因素并进行建模分析，在原有的人工蜂群算法(artificial bee colony algorithm, ABC)基础上，提出一种改进蜂群算法，通过数据读写负载在硬盘间的合理分配，实现存储阵列中各硬盘寿命均衡，通过对侦查蜂的行为逻辑进行改进，进一步提高蜂群算法的优化速度和收敛性能。通过MATLAB仿真模拟实验，将改进蜂群算法与传统的智能算法进行对比，在多种初始工况条件下对该算法进行验证。仿真实验结果表明，改进算法可以适应多种工况并迅速实现存储阵列的负载分配和寿命均衡，与传统智能算法相比具有更好的优化效果和收敛能力。