机器人操作手工作空间中的奇异曲面

本文用静力平衡分析法研究了具有任意多个自由度的由转动副(有限转角或无限转角)和移动副构成的通用机器人操作手工作空间中奇异曲面的性质及其形成方法,探讨了引起奇异位置现象的原因,发展了一种可以确定机器人操作手工作空间中奇异曲面族在任意多个任意指定平面上的截面图的算法,编制了相应的计算机程序——WARM 软件包、作了实例计算。     

操作机机械接口轨迹准确度的优化综合

本文在满足操作机机械接口轨迹准确度的前提下，用优化设计法分析并确定有关结构参数公差的最佳分布。这一研究方法可用于一般开式链机构的精度综合。     

同轴K—H型行星减速器的研究

本文介绍了同轴Ｋ－Ｈ型少齿差行星减速器机构的结构组成和特点，并着重对其进行了受力分析和效率计算，结果表明，该机构的销轴和转壁的轴承受力小，且机构的效率高。     

机器人手臂弹性动力学分析的高效算法

本文提出一种用于机器人手臂弹性动力学分析的新方法,该方法采用了动力学方程缩减技术,使计算时间大为减少。在此基础上针对关节型机器人结构特点,提出了考虑手臂关节之间的弹性连接的数学模型,使计算精度得到提高,最后给出了一个实例。     

y型泵的螺旋密封

本文介绍我厂有几台y型泵改装为螺旋密封。经试验,密封可靠、寿命长、成本低、维修方便,且降低了功率消耗,我厂正准备推广使用。     

7自由度操作手运动学灵活性研究

本文研究了机器人冗余式操作手运动学问题。应用广义道理论分析了冗余式操作手逆运动学解,在操作空间分析的基础上,指出了7—D操作手构形的灵活性判据——σmin,即Jacobian矩阵的最小奇异值,并用于选择操作手的最优工作位置、构形。