平面并联机器中变值几何参数的误差补偿方法

针对平面并联机器运动学标定无法补偿的变值几何参数误差,提出一种标定后误差的线性预估实时补偿方法。该方法提前由测量仪器测量出部分机器终端误差修正值,在机器运行时,数控程序将实时调用这些误差修正值,并预先由直线插值线性计算出机器终端所到位置的误差修正值,并将这些计算出的误差修正值提前补偿到位置目标指令中,从而达到提高精度的目的。该方法简洁高效、工程实用性强,可广泛适用于少自由度并联机器。     

泥沙悬移质颗粒级配计算程序的开发

计算机应用的发展，推动了水文事业的发展，使水和从繁重的水文数据中解放出来。介绍了开发泥沙悬移质颗粒级配计算程度的意义、程序设计思路、数学及其应用。采用泥沙悬移质颗粒级配计算程序具有操作简便、运行速度快、提高工作效益、减轻劳动强度等许多优点，避免了每张计算表格都需要一算二校的工序。由计算机输出的成果资料，数据统计正确，表面美观整洁，且更工整更清晰，保存使用都很方便，能满足测站的需要。     

嵌入式移动机器人红外路标定位模块研究

针对室内环境移动机器人的自定位问题,提出一种嵌入式移动机器人红外路标定位模块。采用基于单应矩阵的初始标定算法和陒机初始标定方法,补偿由于实际使用中的安装误差所引起的定位偏差。实验结果表明,该模块易于嵌入式系统实现,定位模块位置精度可达厘米级别,角度定位精度雓于6°。     

液压电梯动态特性与故障诊断试验系统的研制

液压电梯以其独特的优点在电梯市场上显示出的来越强劲的发展势头．液压电梯的动态特性和故障诊断是保证其安全平稳运行所面临的主要研究课题，本文的试验系统就是为此目的面研制的。     

画像机器人手臂运动学研究

1前言随着机器人技术研究的深入和发展,人们越来越倾向于研究类似于人类,能够模仿人类特定行为的类人机器人。书写和绘画是人类的重要特征之一,因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人是人类的愿望之一。机器人要模仿人类的书写和绘画离不开机构设计。对于画像机器人来说,最重要的是多自由度机器人手臂的机构设计,因此,对画像机器人的手臂进行研究,具有重要的实践价值。2设计准则(1)根据画像机器人的设计要求和项目目标,从结构仿人和运动功能仿人的要求出发,提出了机器人画像手臂应该具有的自由度数是:上臂和前臂各设置1个转动自由度,…     

基于灰色定性理论的移动机器人地图创建

针对移动机器人自主导航地图创建中超声波信息存在不确定性的问题,提出一种新的基于灰色定性理论的超声波信息解释和融合的方法,并用于处理超声波传感器信息和移动机器人创建环境地图．首先,引入概率灰数对超声波信息的不确定性进行描述,以获得栅格单元和传感器的概率灰数模型;然后,设计超声波传感器新旧信息的融合方法,从而得到环境地图的整体表示;最后通过地图创建仿真实验结果表明了这种方法具有良好的鲁棒性和准确度．

     

浅谈智能机器人

机器人是非常典型的机电一体化系统,特别是智能机器人。智能机器人技术将在其他的机电一体化产品中得到广泛的推广和应用。     

抽油井真实液面测试技术研究及应用

当抽油井流压低于原油饱和压力时，环空中由于气体从油中分离出来而产生泡沫段，从而失去明显的油气界面，无法采用回声仪测试油井的真实液面，给流压计算带来了一定误差，造成了生产决策的失误，根据物质平衡方法设计的拟液面测试仪，通过测试油套环空排气和恢复时的压力梯度及排气量，并根据油井的油气比、含水率、气体比重进行修正，计算出环空拟气柱的高度，即油井真实液面。现场测试表明，该方法比回声仪测试法误差减少10％以上，能满足油井液面测试的需要。     

基于模糊控制器的未知环境下移动机器人导航

研究机器人导航控制优化难题时,为实现未知环境中移动机器人自主导航并解决反应式导航策略中存在的局部陷阱问题,提出一种局部路径规划与目标切换相结合的导航方法.首先分析了移动机器人动力学模型,应用模糊推理构建反应式模糊控制器实现局部路径规划,并提出一种改进的目标切换方式,以机器人与目标相对方向的变化作为陷阱区域判断条件,当检测到陷阱情况时,引入合理的虚拟子目标,面向运动,直到脱离陷阱状态并恢复实际目标.方法可有效驱动机器人在复杂未知环境下以合理的路径脱离陷阱区域到达目标.仿真结果验证了方法的可行性和有效性,为应用于实际系统提供了可靠依据.