渗滤液导排管道检测机器人的研究

针对垃圾填埋场渗滤液导排管道检测的需要,研究了一种基于CCD摄像方法的管道检测机器人系统,该系统主要由机器人的驱动装置、预清洗装置、检测系统、控制系统和地面工作站等组成.详细介绍了管道检测机器人的系统总体设计和各组成部分的功能.经系统测试和现场实验表明,该系统能够在管道内平稳运行、传输出清晰地管道内壁图像、完成管道清洗的工作,实现管道机器人的远程信息的交换和控制.     

基于光纤陀螺仪的油井测绘系统

陀螺测斜仪是井身轨迹测量仪器,它利用惯性传感器感应地球重力和自转的三维分量,利用捷联惯导算法解算出载体姿态角变化,达到连续描绘井位曲线的目的.研制了一种用于油井轨迹测绘的光纤陀螺连续测斜仪.它采用双轴光纤陀螺仪和3个加速度计组成惯性测量单元,在测角机构和驱动机构的配合下,能完成实时的姿态角解算.解决了静态单点测量效率低...