浅析聊城市水资源可持续利用的几个问题

分析了聊城市水资源的主要特点，探讨了水资源开发利用中存在的主要问题，结合聊城市社会经济发展的客观实际，提出了缓解本市水资源供需矛盾的主要措施。     

医疗机器人支撑喉镜下手术的视觉导引

详细论述了医疗机器人如何利用双目视觉系统，通过采集喉镜上3个标记点的三维坐标，获得喉部手术前支撑喉镜的三维位姿信息，并进行了摄像机标定实验与动物手术前视觉导引实验的研究。实验结果表明，该方法具有精确度高、速度快、可实时获得支撑喉镜的相对位置和姿态等优点。     

基于随机概率的机器人工作空间及其面积求解

采用随机概率的蒙特卡罗方法得到了平面机器人的工作空间。由于此方法不用对机器人进行逆解计算，也不必直接对奇异值进行计算，所以非常适于工作空间边界曲线的绘制。本文的另一个目的在于扩展一种简单快速的方法，更有效地确定一般平面机器人工作空间的面积。由于工作空间是由一系列的直线或圆弧曲线构成的封闭图形，所以可以采用矢量法对边界点予以表示，并用窄矩形对面积进行近似计算。最后，对一个平面机构的实例进行了面积计算和比较分析。本文介绍的方法不但简单而且在工程中非常实用。     

基于ARM微控制器的医疗机器人主从夹持控制系统设计与实现

利用ARM微控制器，基于自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操作手手指，构建了主从遥操作夹持控制系统。其中，设计了AT91RM9200 ARM微控制器与外围器件的硬件电路，并在运行于硬件平台的LINUX操作系统上开发了相应的硬件驱动程序。     

基于置信度上界的移动机器人信息路径规划方法

路径规划是移动机器人未知环境探索的关键问题,路径点的合理规划对提高环境探索的效率和环境场预测的准确性至关重要.基于强化学习范式,提出一种适用于静态环境场探索的移动机器人在线信息路径规划方法.针对基于模型训练算法计算成本高的问题,通过机器人与环境的交互作用,采用动作价值评估的方法来学习所获取的环境场历史信息,提高机器人实时规划能力.为了提高环境预测准确性,引入基于置信度上界的动作选择方法来平衡探索未知区域与利用已有信息,鼓励机器人向更多未知区域进行全场特征探索,同时避免因探索区域有限而陷入局部极值.仿真实验中,环境场分别采用高斯分布和Ackley函数模型.结果表明,所提算法能够实现机器人环境探索路径点的在线决策,准确有效地捕捉全场和局部环境特征.     

基于迭代式动态规划的影像密集匹配

针对动态规划影像密集匹配中因匹配的整体相关性导致的误匹配点连带扩散效应问题,提出了一种基于迭代式动态规划的影像密集匹配算法。该算法在影像密集匹配过程中引入了视差方向一致性、视差突变性作为迭代判定准则,通过对动态规划匹配结果中不满足迭代条件的候选匹配点子集进行分析,在候选匹配点子集中识别出误匹配点并去除之,反复迭代直至满足迭代准则,从而解决了误匹配点的连带扩散效应问题。该算法已成功应用于嫦娥三号遥操作项目,经在轨应用的检验表明,提出的基于迭代式动态规划的影像密集匹配算法能够极大地降低立体影像匹配中密集同名点的误匹配率。     

山东省聊城市城区河湖水系存在的问题及对策

山东省聊城市委、市政府为改善城区及全市生态环境,促进社会经济发展和人民生活质量的提高,依托市区湖泊东昌湖和流经市区的主要河流古运河与徒骇河,提出了建设卓越秀美的“江北水城、运河古都”的重大战略决策。在城市发展规划中突出“水城”特色,将城区内的东昌湖、古运河、徒骇河等水系连通,形成“城中有水,水中有城,城河湖一体”的独特城市布局。经过多年的培育和发展,江北水城知名度日益提高,城市品牌日益响亮。     

温度对管线钢CO2腐蚀产物膜结构的影响

本文主要研究了温度对X65管线钢腐蚀产物膜结构的影响规律。试验结果表明，腐蚀温度提高以后，管线钢表面CO2腐蚀产物膜的晶体形态没有发生明显变化，但是腐蚀产物膜的厚度则变小；同时腐蚀产物膜的硬度和弹性膜量都降低，这主要是因为Ca元素在FeCO3晶体中的含量增加，弱化了FeCO3的晶体结构。     

夹持式镦粗过程夹紧力的分析研究

应用滑移线理论和金属的塑性变形理论,分析研究圆柱体镦粗过程中的夹紧力的计算方法,并与试验结果进行比较.计算结果与试验结果吻合.     

喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析

研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统，可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题．在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上，详细设计了从操作手的机械结构，并建立了机器人双臂的运动学方程，进行了系统运动可操作性分析．分析结果表明，直线移动关节不影响机构可操作性，系统具有较好的可操作性与可靠性，能够满足手术的要求．