基于ARM的嵌入式系统中断处理机制研究

实时嵌入式系统要求嵌入式处理器具有支持多任务、中断响应时间短的特点，基于ARM体系结构的处理嚣支持实时多任务，但中断异常响应机制比较复杂，效率不高。以LPC2119为硬件平台分析了基于ARM嵌入式系统的异常响应机制，阐明了关键词“_irq”的作用；然后探讨了μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统下可重入性中断处理函数的设计思路；最后，在分析操作系统的基础上，针对ARM体系结构特点，对μC／OS-Ⅱ下的可重入性中断处理函数进行了优化。     

基于Submerge Frame方法的CAN-以太网网关

针对应用中对CAN-以太网网关的性能要求，提出基于隧道技术的嵌入式网关构建方案。在对以太网帧和CAN帧的结构进行分析的基础上，在不改变操作系统、网络协议，且不增加硬件成本的前提下，提出一种Submerge Frame方法对网关进行优化。通过对改变后的帧格式和服务时间的分析，证明Submerge Frame方法可以提高网络利用效率，增强系统稳定性。     

双音复频技术在井下数据传输中的应用

针对矿井等工业生产环境中，对控制系统的可靠性、实时性要求高的情况，将双音复频技术应用于强噪声环境中低速率信号的远距离传输中。分析、论证了双音复频信号抵御环境噪声的能力，并以双音复频专用芯片MT8888为例，设计、实现了利用双音复频技术进行信号传输的方法。     

双音复频技术在井下数据传输中的应用研究

针对煤矿井下生产环境对控制系统的可靠性、实时性要求高的情况,将双音复频技术应用于强噪声环境中低速率信号的远距离传输。本文分析、论证了双音复频信号具有抵御环境噪声的能力,并且以双音复频专用芯片MT8888为例,设计、实现了利用双音复频技术进行信号传输的方法。     

一种广泛适用的激光雷达数据特征提取方法

提出了一种新颖的、无需先验知识的、广泛适用于各种环境的激光雷达数据特征提取方法来解决同步 定位与地图创建（SLAM）中的特征提取问题．这种方法采用经典的图像特征提取方法——Harris 角点探测器,具 体来说,是多尺度Kanade-Tomasi 角点探测器,来提取特征．这种方法可以从各种尺度的测量数据中提取稳定、精 确的特征点,并同时可以得到特征点描述器和不确定性信息．文章将这种方法应用在了软件仿真环境及经典数据集 上,包括：2 维的维多利亚公园数据集、英特尔研究中心数据集（Intel Research Center dataset）以及3 维的麻省理工 学院美国国防部高级研究计划局城市竞赛数据集（MIT DARPA Urban Challenge dataset）．实验结果表明这种方法可 以从各种环境中提取高精度、高重复性的稳定特征．     

基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究

提出了一种新颖的无线传感器网络（WSN）辅助的移动机器人同步定位与地图创建（SLAM）方法, 解决了传统SLAM 方法难以解决的求解问题空间维数高和多数据关联困难两大问题．为该WSN 辅助的SLAM 方法建立了模型,并进行了噪声分析;在此基础上,提出一种适用本方法的分布式粒子滤波数据融合算法．着重 分析了粒子初始化、预测、序贯重要性采样和重采样等关键步骤,并通过仿真实验分析验证了该方法的正确性和 高效率．实验结果表明,采用粒子滤波算法,并综合无线传感器网络进行辅助导航,可以极大地降低求解问题空 间维数,解决多数据关联错误问题,可以完全不依赖锚节点完成盲节点高精度定位;同时,还能够有效地提高移 动机器人定位与地图创建精度,特别是在不要求机器人路径闭合的情况下可以有效抑制惯性导航的误差累计．