桥式起重机定位和防摆的粒子群算法优化PID 控制

为使桥式起重机精确定位和快速消摆,设计了利用PSO算法优化PID参数的定位防摆控制器。通过在Matlab中编写PSO算法程序和连接Matlab与Simulink的调用函数程序,结合在Simulink中建立的起重机吊重系统模型,完成了PSO-PID控制器控制的吊重系统的仿真。通过仿真,起重机小车实现了无超调无静差的快速定位,吊重摆动也得到快速有效的抑制。仿真结果证明了该控制器的可行性和有效性。     

喷嘴内轮廓形状对水射流动态特性影响研究

以脉冲水射流喷嘴为研究对象,建立其发射特性的数学模型。喷嘴内轮廓分别采用直线、指数曲线和高阶曲线。应用MATLAB中的动态仿真工具软件包SIMULINK对3种喷嘴出口射流速度和喷嘴内的静压力进行仿真研究。研究表明,喷嘴内水柱的压力和速度沿喷嘴出口方向显著增大,在出口处达到最大值。3种轮廓曲线喷嘴产生的水射流速度的增加率与喷嘴截面积的收缩率成正比;喷嘴内部压力也和喷嘴截面积的收缩率密切相关,收缩最缓慢的指数喷嘴其内部压力最小。     

基于ANSYS磨料水射流机床悬臂梁刚度的有限元分析

目前二维半磨料水射流机床大多采用悬臂梁结构。悬臂梁是磨料水射流切割头及其附件的重要承载部件,其刚度直接影响机床的加工精度。针对磨料水射流机床的悬臂梁进行了三维建模,并基于ANSYS对其进行了模态和频率响应分析。分析的结果为磨料水射流机床的减振、防振提供了理论依据。     

小波分析在液压缸泄漏检测中的应用

本文介绍了一种基于小波分析的液压缸泄漏故障检测方法，通过检测液压缸工作腔压力信号小波变换在适当尺度上的极大值点，提取出压力信号的突变特征，从而为液压缸泄漏检测提供了定量的依据。     

装载机不能行走故障的排除

一台ZI30E型装载机夜间作业时,出现不能行走、换挡压力波动剧烈的故障。停机一段时间后,故障自动消除,但再作业一段时间后故障又出现。     

起重臂动态面自适应模糊滑模控制联合仿真研究

转载车上的起重臂俯仰机构是常见的机电液系统。为了克服转载时系统存在非线性特性和干扰等问题,提出了一种动态面自适应模糊滑模控制的方法。基于反演滑模控制设计了李亚普诺夫函数和虚拟控制量,分别引入动态面控制计算虚拟控制量的导数、自适应控制对参数进行在线估计和模糊控制对切换项进行模糊化。为了更准确地模拟转载作业过程和验证控制器的性能,提出了基于AMESim和Simulink联合仿真的方法,利用AMESim的元件库建立系统的机械-液压模型,并通过软件接口与Simulink模型相连构建联合仿真模型。经仿真验证,所设计的滑模控制器具有较高的控制精度和较强的鲁棒性,并消除了抖振。     

基于双闭环系统的起重机位置控制技术研究

传统的起重机位置控制技术大多是以位移或速度为反馈量构成的单闭环控制,只能对系统的一个状态量进行控制,易造成系统的超调、振荡,难以实现真正意义上的位置控制;研究采用位移和速度的双闭环位置控制技术[1],以位移环为外环、速度环为内环,位移环根据位移的当前值与给定值的差,通过位移调节器给速度环提供给定速度,速度环通过速度调节器控制系统的运动速度,最终实现对系统的位置控制;通过对单闭环控制和双闭环控制的仿真结果对比分析,双闭环系统的位置和速度的控制精度均比单闭环精度高,最后通过实验,证明了双闭环系统在实践上的可行性。     

一类非线性不确定系统的高阶积分自适应滑模控制

为有效改善传统积分滑模在一类非线性不确定系统的应用中存在的抖振问题,结合有限时间收敛理论、高阶积分滑模理论和自适应控制理论,提出了一种高阶积分自适应滑模控制方法;该方法通过选取有限时间收敛反馈量和设计高阶积分滑模面,不仅确保了系统状态误差在有限时间内的收敛性,而且还保证了系统具备对不确定性干扰的抑制能力;同时,当系统的不确定项的边界范围无法预先确定时,采用自适应方法对滑模控制的趋近速率进行估计;仿真结果表明所提方法能够有效抑制非线性不确定系统的抖动,并具有较高的控制精度.     

导弹发射设备超声无损检测系统设计

为了实现导弹发射设备的快速自动无损检测，在对其特有外形及结构进行深入分析的基础上，设计开发了新型超声无损检测系统，并详细介绍了系统的软硬件设计方案，该系统大大缩短了检测时间，实现了缺陷的自动识别与定量分析。     

智能门式起重机路径跟踪运动控制研究

在建立分析门式起重机双向定位防摆动力学模型的基础上,采用取点分解算法将规划的路径向大车、小车运动方向进行分解,以适合门式起重机系统的运动控制特性.提出了将模糊自适应PID控制算法应用于门式起重机系统的路径跟踪与防摆控制并进行了仿真和实验研究.