基于ARM的自动打包温度控制系统

针对自动封装结构对温度控制要求较高的问题,提出了一种基于ARM Cortex-M3为MCU的控制方案。阐述自动封装工作原理,介绍硬件、软件系统设计。     

悬挂式重力补偿系统精密跟踪方法

介绍了一种用于研究空间机器人微重力条件下的工作特性的悬挂系统——悬挂式重力补偿系统,并给出了悬挂模块的动力学模型.通过数值求解与仿真,运用非线性规化求出了一定条件下的最优控制参数;用正交试验寻优、基于时间最优控制的试凑法证明了优化模型的解正确性.该研究为空间机器人地面试验系统模拟微重力环境下精密跟踪运动提供了最优控制方法.     

FPGA在吊丝微重力系统控制器中的应用

为达到吊丝微重力系统的性能要求,该文基于Xilinx公司Virtex系列芯片,采用VHDL硬件描述语言实现了遗传算法,并将其用于PID参数的优化.该方法集成了软件算法和硬件电路的优势,相比基于PC的遗传算法,在提高系统反应速度,抑制超调方面有所改善.     

交流伺服系统摩擦力补偿和优化滑模仿真

低速稳定性是伺服系统的一个重要性能指标.低速下,摩擦力的扰动引起伺服控制系统的不稳定.首先建立了伺服系统的动力学模型.模型由线性部分和非线性部分组成,非线性部分主要由摩擦力等扰动组成,使用最小二乘支持向量机对摩擦力等非线性部分、不确定参数进行辨识.其次,建立了基于线性伺服控制系统和摩擦力模型的补偿控制系统,并提出使用改进的优化滑模控制算法,同时对采样时间周期提出了优化选择.仿真结果显示:使用支持向量机建立的摩擦力模型能够较准确地反映系统低速摩擦力情况,对系统的低速补偿效果良好.低速时,误差控制在0.5r/min;通过实验研究,使用了摩擦力补偿和优化滑模控制后伺服系统的低速性能得到了改善和提高,克服了低速爬行现象.     

卡尔曼算法应用于交流阻抗法测钢筋腐蚀

为了对钢筋腐蚀参数进行准确的测量,本文提出将卡尔曼算法应用于交流阻抗法的方法,并对该方法进行仿真。     

测量不确定度的科学评定及相关概念浅析

本对测量不确定度及误差等相关概念进行简单的分析讨论,主要对测量不确定度评定方法中的B类不确定度评定的基本方法进行了阐述。     

基于改进BAS算法的AGV路径规划方法研究

为了提高 AGV 的速度和环境适应能力,文章提出了一种基于改进天牛须搜索算法的 AGV 路径规划方法, 从环境建模、路径规划、动态避障三个方面进行了说明.通过基于栅格法环境建模的 BAS算法路径规划仿真结果表明,该方法具有较强的路径搜索能力和较强的避障功能,在非常复杂的障碍环境中,比其他算法更迅速地规划出一条 安全避障的优化路径。     

四旋翼飞行器准滑模反步法控制设计

针对四旋翼无人飞行器自主飞行问题,提出了一种基于准滑模反步法的控制方法.该方法主要通过建立四旋翼飞行器的动力学方程,在选择指数趋近律的基础上,使用饱和函数sat(s)代替趋近律中的符号函数sgn(s),有效地削弱了系统中的抖振现象,克服了模型中的不确定因素.通过仿真和实验,验证了该控制方法的有效性.与传统的PID控制方法相比,能够较好地抑制干扰,克服了系统的不确定性.     

基于磁耦合谐振式无线传能手机充电器的研究

为了解决手机传统有线充电方式接线繁杂、插口易损、二次利用率低等问题,设计了基于STM32的无线传能手机充电器[1]。根据两线圈磁耦合谐振式无线电能传输原理,利用逆变与整流电路实现电能转换,发射与接收部分均采用串联型谐振的SS型拓扑完成能量传输,这一结构可使传输效率大大提高。经过测试,该无线传能手机充电器输出功率为2.5~5.0 W,并具有过压过流保护功能。     

护理床自动封包模糊控制系统设计

首先,根据护理床的清理封装需求,设计了一种自动封装结构,实现纵向封边、横向封口切割功能。然后, 采用熔融连接技术,通过模糊 PID算法控制温度,将包装袋材料制袋封装.实验结果表明,文章首次提出的新型护理床封装结构,能够实现迅速、严密封装,满足实现新型护理床的清理封包需求。