六流方坯中间包内流场的数值模拟及优化

以唐钢150mm×150mm铸坯6流T型中间包为研究对象,用商业软件ANSYS对中间包内钢液流场进行了三维数值模拟与优化,研究了中间包内钢液的流动特征和设置导流挡墙后中间包内钢液的流动方式。结果表明,设置合理的挡墙和导流孔可以有效改善中间包冶金效果;3个导流孔直径(mm)分别为93、72、36,位置(mm)为(220,140)、(350,280)、(700,300),倾斜角度为(21°,15°)、(8°,23°)、(10°,28°)时中间包流场最为合理。     

多绳提升井塔的整体振动

本文主要研究井塔整体振动的固有频率和在塔上机电设备激励下的响应,也讨论了井塔计算模型的简化方法。计算井塔响应时,使井塔受单位幅值正弦激振力的作用,在计算机上对井塔响应进行扫频计算,输出井塔频响曲线或频响表格。报据这些曲线和表格,可以了解该井塔在各种频率和幅值的正弦激振力怍用下的响应情况。采用本文所述的计算过程编制的小型专用程序,可在中小型计算机上进行计算,不但机时少,费用低,而且计算精度也是令人满意的。     

研究步态分类的一种新方法

提出一种研究步态分类的新方法－“事件矩阵法“。在给出事件矩阵和有关步态分类研究中的一些定义的基础上，应用事件矩阵对步态分类问题进行了讨论。表明“事件矩阵法“比采用步态矩阵研究步态分类问题更简单、更有效。     

控制步行机足运动的一种方法—修正组合摆线法

基于接近感器所获得的地面信息，研究腿在转移支撑点时运动的控制问题，提出用“修正组合摆线”作为足的运动轨迹，解决足对不平地面的自适就问题。从而避免了腿的急动和足与地面间的冲击，并且使不平地面的自适应步态成为简单的周期步态。     

Solid Edge及其二次开发技术在机器人设计中的应用

在研究当前机器人设计的基础上,结合三维图形仿真技术、参数化设计思想和Active X 技术,将Solid Edge三维CAD软件及其二次开发技术应用于三维实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机器人设计的各个环节中.并以筒壁打磨机器人的设计为例,演示其实现方法与结果.     

面向未知环境基于智能预测的模糊控制器研究

提出了一种新的面向未知环境的智能预测算法，并将此算法应用于机器人力跟踪控制中．该方法利用机械手末端与未知受限环境产生的接触轨迹，通过模糊推理智能地预测阻抗控制模型中的参考轨迹，并根据力误差变化用参考比例因子对其进行调节，以适应未知环境刚度的变化．通过对阻抗模型参数进行模糊调节减少受限运动中的力误差，提高了全局的力控制效果．仿真结果证明了此算法的有效性．     

基于虚拟仪器的PCR芯片智能温控系统开发

采用检测电路与加热电路分时交替工作的方式,利用精密恒流源以电阻值测温度值.采用基于模糊切换的Bang-Bang控制、自适应模糊控制、微分先行PID控制相结合的分段复合控制策略,应用虚拟仪器技术,开发了PCR芯片智能温度控制系统.实验结果表明,此温度控制系统可对被控对象进行精确有效的控制,充分满足了使用要求.     

冗余度机器人运动学性能优化的研究

采用梯度投影法,对多目标函数的加权系数进行了模糊优化,从而实现了冗余度机器人多目标融合优化,最后经过仿真验证了该方法的可行性.     

埋设管道智能施工机械手工作原理与运动学分析

研究了埋设管道智能施工机械手的机械结构,对管道施工机械手的机械原理进行了创新研究,通过机械手的回转连接机构、平移机构和自锁式叉式提升机构实现了机械手的空间运动,并校核了机械手的卡紧力;把机械手简化为5自由度的空间杆机构,利用D—H法建立机械手的运动方程,得到运动学的正解和逆解,采用矢量积法求解机械手末端操作器的速度,为机械手控制系统设计提供参考。     

基于可变加权矩阵的机器人雅可比矩阵规范化

末端同时具有平移和转动自由度的机器人雅可比矩阵量纲不统一,导致灵活性指标计算困难,针对此问题提出一种简洁有效的基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化方法。分析现有规范化方法的原理和不足,根据机器人灵活性的本质意义,提出使对应末端两类速度的雅可比矩阵行矢量有效相对化是雅可比矩阵规范化的核心问题。从雅可比矩阵条件数的定义和各向同性位形的要求出发,给出了雅可比矩阵规范化的一般思路和方法,定义了可变加权矩阵概念。可变加权矩阵直接由雅可比矩阵自身导出,并用于雅可比矩阵规范化,避免了现有方法需要引入额外参数的缺点和不便,也证明了灵活性是机器人的固有属性,与任何额外引入的参数无关。以6R机器人为例进行的理论推导,和以平面3R机器人和Puma560机器人为例进行的数值仿真,验证了可变加权矩阵方法的有效性。