基于N线的拓扑感知技术研究

随着科技革新与能源革命的深度融合,国家电网作为世界一流企业,提出了"推进电网向能源互联网转型升级"的口号;电网是由发电、输电、配电、用电等各类品种繁多的挂网设备组成的复杂系统,明晰挂网产品的拓扑网络,提高电网的智能化感知能力,及时消除安全隐患,确保电网健康、稳定运行成为当前最为迫切的任务;在对电网拓扑结构的研究过程中,提出了基于N线的拓扑感知技术,依据电流沿阻抗最小回路传输原理,采用现代微机处理与控制技术;经实验测试实现了针对电力N线的特征电流信号注入、检测和识别,降低了对挂网设备的影响;可以方便、快捷地接入台区变压器及各级分支箱侧,实现挂网设备的智能化拓扑识别,方便故障点的锁定,第一时间切断故障点电能供给,及时维修故障,确保电力正常、高效的供应。     

电能表检验台体串联机械臂时间最优轨迹规划

时间最优轨迹规划有助于缩短机械臂运动时间,提高工作效率,在机械臂实际应用场景中起着至关重要的作用。针对串联机械臂点到点运动的时间最优轨迹规划问题,提出一种基于改进多种群遗传算法的最优轨迹规划方法。通过五次多项式插值对机械臂运动路径进行拟合,利用改进的多种群遗传算法对机械臂运动时间进行优化,改进之处包括：设计含有惩罚项的适应度函数,降低不满足运动学约束条件的个体被选择的概率;引入贪婪选择策略,按照比例保留父代种群优秀个体,替换子代种群较差个体;自适应调整交叉和变异概率,加快算法收敛速度。以ER-4iA机械臂为实验对象,通过仿真实验验证所提算法的可行性,并将所提算法与蚁群算法、粒子群算法、标准遗传算法和标准多种群遗传算法进行比较,结果表明所提算法具有更优的性能。