基于自适应机制改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划

针对基本蚁群算法在二维静态栅格地图下进行移动机器人路径规划时出现的搜索效率低下、收敛速度缓慢、局部最优解等问题,提出一种自适应机制改进蚁群算法,用于移动机器人在二维栅格地图下的路径规划.首先采用伪随机状态转移规则进行路径选择,定义一种动态选择因子以自适应更新选择比例,引入距离参数计算转移概率,提高算法的全局搜索能力以及搜索效率;然后基于最大最小蚂蚁模型和精英蚂蚁模型,提出一种奖励惩罚机制更新信息素增量,提高算法收敛速度;最后定义一种信息素自适应挥发因子,限制信息素浓度的上下限,提高算法全局性的同时提高算法的收敛速度.在不同规格的二维静态栅格地图下进行移动机器人全局路径规划对比实验,实验结果表明自适应机制改进蚁群算法具有较快的收敛速度,搜索效率明显提高且具有较好的全局搜索能力,验证了所提算法的实用性和优越性.     

基于变分贝叶斯双尺度自适应时变噪声容积卡尔曼滤波的同步定位与建图算法

为解决移动机器人在同步定位与建图(SLAM)中因系统噪声和观测噪声时变导致状态估计精度降低的问题,该文提出一种基于变分贝叶斯的双尺度自适应时变噪声容积卡尔曼滤波SLAM算法(DSACKF SLAM)。该算法采用逆Wishart分布对一步预测误差协方差矩阵P_k|k-1和观测噪声协方差矩阵R_k建模,分别用来降低系统噪声和观测噪声的影响,并利用变分贝叶斯滤波实现对移动机器人状态向量X_k,P_k|k-1和R_k的联合估计。分别在系统噪声和观测噪声时变和时不变的条件下进行仿真实验,结果表明与基于无迹卡尔曼滤波的SLAM算法(UKF SLAM)、自适应更新观测噪声的容积卡尔曼滤波的SLAM算法(VB-ACKF SLAM)相比,所提DSACKF SLAM算法在噪声时变时,平均位置误差分别减小1.54 m, 3.47 m;噪声时不变时,平均位置误差分别减小0.62 m,1.41 m,证明DSACKF SLAM算法有更好的估计性能。     

核磁共振波谱仪锁场数字接收机的设计与实现

针对传统的高分辨核磁共振波谱仪锁场接收机具有系统结构复杂、信号处理难度高等不足,提出采用数字化技术设计锁场接收机的方案.方案采用FPGA为系统控制单元,通过数字中频子系统对经过变频处理的锁场信号进行处理,获得2路正交的数字锁场误差信号;经过D/A变换和信号调理电路,接收机输出相对精度达0.01%的模拟信号到锁场补偿线圈,用于补偿静磁场的漂移.实验证明:采用该方案的核磁共振波谱仪能够简化系统结构,提高系统性能,并对将来研制800 MHz核磁共振波谱仪有指导意义.     

后浇带施工技术

本文主要是针对后浇带混凝土施工工艺及施工时需注意的问题进行论述,以确保工程的质量。     

混凝土空心楼盖转换层施工技术

高层建筑结构的多样性势必带来转换层形式的多样性。鉴于现浇混凝土空心楼盖具有底面平整、楼面刚度大、隔声、隔热效果好、楼层结构层自重轻、结构层高度小等优点,实际工程中逐渐出现了现浇混凝土空心楼盖转换层的结构形式。笔者就工程建设中混凝土空心楼盖转换层施工技术提出一些看法,可供参考借鉴。