基于道路势场的车道偏离自动校正自适应控制

针对车道偏离自动校正控制中采用传统位置偏差控制方法路径跟踪精度不高以及实时性差等问题,提出了一种基于道路人工势场法的车辆路径跟踪方法,控制车辆能够实时保持沿着目标道路中心线行驶。该方法在车辆所处的环境道路上产生一个势场,该势场包含车辆与道路中心线的偏差信息及前方预瞄信息,对处在势场中的车辆具有阻碍其偏离车道中心线的势场力的作用。将势场产生的控制力加入车辆动力学模型中,实时控制车辆稳定地跟踪车道中心线。仿真及试验结果表明,所提方法比位置偏差法跟踪精度更高且跟踪误差随车辆速度变化波动范围小,具有较强的鲁棒性和实时性。     

燃煤锅炉节能环保的改造探究

就目前而言,我国的大部分锅炉仍以煤为主要的驱动力,这一方面是由于我国拥有数量较多的煤炭资源,另一方面是由于在我国资源利用早期,对于煤炭的利用技术掌握的较早。在我国现阶段,燃煤锅炉仍然具有较大的比重,其涉及的范围较广,数量相对较大,每年锅炉消耗的煤炭资源四亿吨左右,大约占我国原煤生产量的四分之一。但是煤炭燃烧之后会产生巨大的污染性气体,对我国的环境造成污染和破坏,因此有效加强对我国的燃煤锅炉加以节能和环保的改造和研究则显得十分的重要。     

一种发动机预热塞试验台的设计与应用

文章介绍了一种发动机预热塞试验台的设计原理、设计方案以及应用效果等。经验证,试验台应用效果良好。     

脯氨酸肽键数据集的构建

由分辨率<0.25nm,同一性(identity)<30％的2401条肽链中计算提取了全部顺式与反式脯氨酸肽键的位置,数目分别为1221个与26401个,从而建立了一个较大规模的脯氨酸肽键数据集。统计分析了该数据集的基本特征:肽键N端残基的分布、N端残基的二面角统计、在二级结构中的分布情况、顺式肽键在脯氨酸肽键中所占比例。此数据集对于进一步研究顺反X-Pro肽键的结构、与氨基酸序列之间的关系,以及肽链折叠动力学具有重要作用。     

关于供热锅炉节能环保技术的探索

当前,我国能源的供给愈发紧张,对节能减排的呼声和要求都越来越高。通过提高供热锅炉节能环保技术,是提高能源利用率、推进资源节约型社会建设的重要途径和手段。本文对供热锅炉节能环保相关的因素进行了分析,在此基础上就改进和提升供热锅炉节能环保技术进行了深入探讨,提出了一些建设性的意见建议,目的在于抛砖引玉,引发同行各界的探讨和研究。     

刍议工业锅炉使用现状与节能减排对策分析

近年来,随着我国工业的大规模发展,工业锅炉大量应用于工业生产中。工业锅炉的普遍使用消耗了大量的能源,尤其是工业锅炉使用中存在大量的能源浪费现象,这在无形中增加了我国能源压力。本文就工业锅炉的使用现状与节能减排对策进行了分析,以此为我国工业锅炉的使用提供参考。     

井巷工程金属模板制作过程中的胎具制作及应用

当前立井浇筑金属模板在制作中制作时间过长,制作质量无法保证统一,如果在模板制作过程中使用压型胎具和组装胎具,可以节省时间,减小难度,制作方便,模板质量能够显著提高,同时在施工过程中胎具可以重复利用,减少资源的消耗,符合循环利用经济的要求.     

多传感器融合的智能车辆导航研究

为了解决单一传感器信息获取的不足,提出了一种融合视觉和超声波信息进行导航的方法,给出了从视觉信息中提取路面标志线及判断障碍物方位的算法。用D-S证据理论和模糊处理的方法将视觉分析得到的环境信息与多个超声波传感器获得的信息进行融合。算法包括了图像分割和数学形态学处理、超声系统的建模和信息的融合。仿真与实验结果表明：该方法可以有效提取出路面标志线并且信息处理和融合方法能有效判断障碍物,获得良好的避障导航效果。     

基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制

针对采用传统位置偏差控制方法的车道保持系统横向控制精度不高以及鲁棒性差等问题,提出一种跟踪期望横摆角速度的车辆横向控制方法。在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径,同时分析当前时刻车辆以无偏差形式沿此虚拟路径行驶时决定车辆行驶位置的横摆角速度及速度之间的关系。结合车辆道路相对位置及车身状态信息,设计期望横摆角速度生成器。基于7自由度非线性车辆动力学模型,设计滑模控制器跟踪期望横摆角速度,使得车辆稳定地跟踪目标路径。根据车道线宽度和边缘点数量统计进行边缘检测,能有效识别模糊车道边缘和抑制噪声,并通过对消失点的检测来有效去除非车道线的干扰。仿真及试验结果表明,与传统的位置偏差控制方法相比,期望横摆角速度法不仅能提高车辆横向控制的精确性且跟随偏差随车辆速度及道路曲率的变化波动范围小,具有很好的鲁棒性和自适应性。     

视觉导航智能车辆横向运动的自适应预瞄控制

车道保持系统中车辆横向运动控制应模拟驾驶员的横向操纵行为,驾驶员根据前方道路曲率及车辆速度适时调节预瞄距离,以获得理想的路径跟踪性能。首先,以车辆二自由度动力学模型及车辆道路几何位置关系为基础,建立车-路横向动力学模型。其次,基于单点预瞄最优曲率模型设计侧向加速度PD跟踪控制器,联立车-路横向动力学模型构建横向控制闭环系统,分析预瞄距离、车速、道路曲率的变化对系统响应的影响。最后,设计模糊控制器对预瞄距离进行模糊选择以提高车辆横向控制精度和减小侧向加速度,采用遗传算法对模糊规则进行优化以使横向控制系统性能达到最优。试验表明,相对固定预瞄控制方法,自适应预瞄减小了车辆侧向加速度,且道路跟踪的方向偏差和距离偏差均得到减小。