基于电子凸轮的桁架双机械手控制系统设计

针对传统凸轮机构易磨损、灵活性差和运动轨迹单一等问题,设计了一种以电子凸轮作为动力输出的桁架双机械手控制系统。首先,利用SoMachine控制平台,将LMC078运动控制器、LXM32S交流伺服驱动器和BMH系列伺服电机通过SERCOS环型总线相连,搭建了电子凸轮控制系统软/硬件平台。其次,采用五次多项式算法规划桁架双机械手轨迹,利用五次多项式算法对桁架双机械手各关节的速度和加速度进行插补。最后,推导出伺服系统输出脉冲数与机械手运动之间的关系,通过SoMachine软件跟踪变量输出对应的电子凸轮曲线。由仿真和实际试验可知,五次多项式插补的关节位移和速度曲线更加柔滑,在一个运动周期22 s内,机械手最大运行速度达到1 000 mm/s,为电子凸轮的智能化控制提供了一种可行的控制方案。     

我国混凝土面板堆石坝的监测

<正> 1.前言迄今我国已建成或基本建成现代型混凝土面板堆石坝8座。其中6座具备规模不等的现代水平监测设备,另2座仅有表面监测设备。这些坝是我国首批面板坝,并且取得了首批监测成果。不过,令人惋惜的是,这批成果中都缺少蓄水期的资料,特别是设计正常高水位的资料还是空白。     

论无粘性砂卵石与堆石的力学性质

无粘性砂卵石与堆石,广泛用于土石坝与面板堆石坝的建设。本文根据我院十余年来大量工程的大三轴试验结果,就抗剪强度、应力应变、剪胀性等性质问题进行了讨论,展现了这些材料性质的某些规律。砂卵石的抗剪强度与堆石相近甚至更好,剪胀性对强度与泊松比有明显影响。本文还讨论了邓肯模型的试验结果,归纳了该模型参数的一些变化性质。     

砂卵石的工程性质与西北口水库混凝土面板堆石坝

本文旨在探讨西北口水库混凝土面板堆石坝利用砂卵石筑坝的可能性。为此,就砂卵石的强度、变形、渗透性质与堆石的相应性质进行了对比。人量大三轴试验结果表明砂卵石有的效内摩擦角φ′的密集值为38°～44°,而堆石则为36°～14°;在高压力条件下,由于颗粒的破碎性质不同,砂卵石的φ′值降低较少,堆石则降低较多。砂卵石的压缩变形性质明显优于堆石,这一点对于混凝土面板堆石坝非常重要。特此建议,在西北口工程中,应考虑利用砂卵石来筑坝。并提出了可能的利用方案。     

混凝土面板堆石坝监测（4）

混凝土面板堆石坝监测（４）司洪洋（南京水利科学研究院）３．２一些主要监测量的变化性质与规律以上，我们已从总的方面概括地了解了面板坝的一般监测性态，其监测量的量级与变幅，等等。但是，这些监测量的变化性质如何呢？有没有什么规律性呢？就是说，如果我们从工程...     

混凝土面板堆石坝监测（3）

混凝土面板堆石坝监测（３）司洪洋（南京水利科学研究院）２．５观测与分析观测与分析，是对已建监测系统工作反映的工程性态的数据采集，和对此数据进行的整理、归纳与分析，是监测工作的成果收获阶段。因此，应当充分利用发挥已建监测系统的功能与作用，最大限度的获取...     

工厂设计系统(PDS)在燕山加氢装置设计中的应用

本文介绍了PDS 2D和PDS 3D软件在工程设计应用中的主要特点,并结合"北京燕山石油化工有限公司100万吨/年柴油加氢精制装置"设计,重点介绍PDS系统在自控专业设计中的应用.     

国外土石坝原体观测技术近况

引言国外土石坝原体观测技术的发展,可以三十和五十年代为界,大体上分为三个阶段。三十年代之前,作为警戒,观测内容只限于渗流量和坝面沉降。三十至五十年代初期,是开始内部观测的阶段。这一阶段始于BuRec(美国垦务局,下同)用测压管观测浸润线(1930),新的观测项目,还有孔隙压力和坝体内部分层沉降。在观测思想上,除监视坝的运行安全之外,对于监视施工,修正设计提出了要求。     

混凝土面板堆石坝监测（2）

混凝土面板堆石坝监测（２）司洪洋（南京水利科学研究院）２．３．３监测布置举例迄今，国内外已有一大批面板坝进行了相当系统的监测，作为一般的监测坝例，其监测规模可统计列如表１所示。该表现示了，各工程出自各自的情况与条件，彼此差异较大。表１中几个典型工程监...     

导航小精灵——宇达电通Mio C210 GPS导航器

GPS设备PC World中国实验室GPS导航设备相信大家已经见多了,手机、PDA、甚至是一些专用的PND(便携式导航系统)在本刊上也屡见不鲜。不过,宇达电通2006年新作Mio C210,还是让我们眼前一亮。